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公开(公告)号：CN118963391A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411021429.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有的环境模型构建方法未考虑环境信息有限导致无法准确建立环境模型、现有环境模型构建方法在处理环境信息时的效率低以及现有路径规划算法忽视路径规划的效率导致无法适用于实际环境的问题。本发明对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分并编号；记录各扇形栅格的中轴线方向的波束所探测的障碍信息，根据探测的障碍信息建立环境模型；根据建立的环境模型计算每个扇形栅格的综合代价；根据综合代价计算结果选取出综合代价值最小的扇形栅格航行。本发明方法可以应用于环境模型建立及在线路径规划。
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公开(公告)号：CN116839589A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310838658.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中层水域水下无人航行器INS/DVL海流估计方法及系统，属于水下无人航行器导航定位技术领域。为了解决海流估计方法在中层水域水下无人航行器缺少精确导航信息且水深大于DVL探底深度时无法获取海流速度的问题。本发明在水下无人航行器做平面回转运动时记录DVL与INS数据，解算出无海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置和海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置；然后估计出无海流影响下航行轨迹的圆心，根据海流方向与坐标轴方向偏离情况对应调整坐标系，再拟合圆心直线，通过垂足点位置的变化，判断海流矢量所在象限并调整，最后计算各个相邻垂足点之间距离，求出距离的均值，并除以估计圆心时相邻的圆心之间的时间间隔得到海流速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103624798A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310697618.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人万向关节。包括上关节窝、下关节窝、填充块、凹轴和凸轴，所述填充块有一对相互正交的通孔，上关节窝和下关节窝上有与填充块上的所述通孔相对应的安装孔，所述凹轴中部开有一个槽，所述凸轴一侧有与凹轴中部开的槽相应的切口，凹轴与凸轴先后插入所述安装孔和所述通孔中，凹轴与凸轴在填充块中相互正交相互锁紧，填充块上安装有两个自由度的驱动机构。本发明的机器人万向关节，通过改变改变填充块的驱动方式可以满足机器人关节不同驱动方式的要求，通过改变上关节窝和下关节窝的尺寸和形状，来满足机器人关不同结构上的要求，所以说在结构和功能上具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN116839589B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310838658.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中层水域水下无人航行器INS/DVL海流估计方法及系统，属于水下无人航行器导航定位技术领域。为了解决海流估计方法在中层水域水下无人航行器缺少精确导航信息且水深大于DVL探底深度时无法获取海流速度的问题。本发明在水下无人航行器做平面回转运动时记录DVL与INS数据，解算出无海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置和海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置；然后估计出无海流影响下航行轨迹的圆心，根据海流方向与坐标轴方向偏离情况对应调整坐标系，再拟合圆心直线，通过垂足点位置的变化，判断海流矢量所在象限并调整，最后计算各个相邻垂足点之间距离，求出距离的均值，并除以估计圆心时相邻的圆心之间的时间间隔得到海流速度。
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公开(公告)号：CN118442179A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410509403.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02C6/00 , F02C6/18 , F02C7/22 , F23R3/28 , C25B1/04 , C25B9/65 , C01C1/04 , C02F1/46 , C02F103/08
Abstract: 风力发电制氨‑CaO/Ca(OH)2化学储能‑氨燃料化学回热循环燃气轮机发电系统，它涉及燃气轮机发电系统，本发明为了解决如何提高循环热效率和降低污染物排放的问题，本发明通过风力发电制氨体系制得绿氨，利用钙基热化学储能体系回收风力发电的废电部分，利用钙基和氨基耦合热化学放能体系得到饱和氨气，氨气作为燃料在化学回热器中的催化热裂解反应，并回收燃气轮机的尾气余热。其后尾气进入海水淡化装置、供暖制冷装置，实现阶梯式多级换热，以此降低尾气温度。裂解后的燃料通入燃烧室燃烧，提高了燃烧热效率，同时降低了NOx的排放。本发明属于燃气轮机技术领域。
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公开(公告)号：CN111079615A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911258192.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于辐射源信号分离领域，目的在于提供一种基于莱维飞行细菌觅食进化的盲源分离方法：首先，对群智能交互机制参数和种群进行初始化，然后开始迭代和趋向循环，判断是否达到最大趋向次数，若未达到继续进行趋向操作，否则开始复制操作，完成复制操作后开始种群迁徙，完成迁徙后，对种群实施差分进化并进行多样性评估，若子代平均个体间距大于父代，则将子代种群替换父代；最后，判定是否达到最大迭代次数，若未达到则继续迭代，否则将最优参数组合输出至VMD中得到本征模态分量，相关运算后选取相关系数最大且与源信号具有相同数量的分量作为最终源信号。本发明提高了盲源分离的收敛速度及可靠性，增强了盲源分离的实时性及准确性。
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公开(公告)号：CN208270457U
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201820558487.9
申请日：2018-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N23/06
Abstract: 本实用新型提供一种γ射线吸收参数测量装置，包括底座16、设置在底座16上的滑道15、设置在滑道15上的滑块支撑座12、设置在滑块支撑座12上的放射源11、设置在底座16上的支撑架9、设置在支撑架9内顶面上的下部准直器10、设置在支撑架9上的料位体4、设置在料位体4上的上部支架3、设置在上部支架3上的上部准直器2、设置在上部准直器2上的探测器1，在滑道15上设置有水平仪13；所述下部准直器10、放射源11和滑块支撑座12在所述支撑架9内。通过将不同材料放入料位体中，观察显示标尺，探测器测得的数据可用来测量不同材料的γ射线吸收参数。
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