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公开(公告)号：CN116495150A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310712782.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠翼机构的水下潜航器，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体与可折叠翼机构，所述潜航器本体包括壳体、电池、控制模块以及姿态调节装置，所述可折叠翼机构位于潜航器本体外，并分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括翼板与收放机构，所述翼板包括太阳能翼板，相邻的所述太阳能翼板相互铰接并形成折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述翼板的折痕处铰接，可带动所述翼板沿折痕进行折叠或伸展的姿态变换。本发明通过可折叠翼机构与姿态调节装置相配合，潜航器可在水下进行大倾角复合姿态调整，并且通过翼板不同的姿态变换，灵活改变工作模式，实现对海洋进行多维度的连续统一观测。
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公开(公告)号：CN119017369A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411497949.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种应用于深海的柔性作业机器人，属于水下作业设备技术领域，包括适配有推进器的机器人本体，机器人本体上设置软体机械臂、双目摄像头以及惯性导航系统；软体机械臂包括若干依次相连的软体模块，软体模块包括一个扭转模块以及两个弯曲模块；扭转模块内设置呈环形结构的扭转驱动腔；弯曲模块内设置三个弯曲驱动腔，弯曲驱动腔的径向截面呈扇形结构，弯曲驱动腔的径向内壁面呈圆柱面结构，弯曲驱动腔的径向外壁面呈波纹管壁面样式的起伏结构；扭转驱动腔、弯曲驱动腔均与液压驱动系统相连。本发明中弯曲模块和扭转模块协同配合，通过相应腔室压力的调控实现各个方向的自由摆动，大大提高了在复杂水下环境中的作业能力。
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公开(公告)号：CN118408766B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410883224.5
申请日：2024-07-03
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种AUV故障模拟实验辅助装置及方法，属于AUV模拟实验领域，该装置包括吊钩、活动夹爪、旋盘、电动伸缩杆、万向节、移动组件、槽型轨道、倾角传感器、位置传感器、深度传感器、imu惯性单元、天线、电磁激振器、控制电箱和操作台；该方法为采用吊钩和两个活动夹爪固定实验的AUV，使AUV进入水中，进行数据采集；对AUV的姿态进行调整，采集AUV的倾角、加速度、角速度、高度信息；利用算法进行数据处理和记录，并将获得的AUV姿态和位移曲线显示在显示屏上；对采集到的数据进行故障分析。该装置及方法设计合理，效果显著，为AUV故障诊断和故障预测研究提供了有力的支持。
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公开(公告)号：CN118163911B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410598199.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。
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公开(公告)号：CN118323336A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410748486.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器双锚锚定驻留装置，属于水下航行器技术领域，包括航行器主体；航行器主体上沿轴向方向布置两个鱼雷锚，每个鱼雷锚通过两个机械夹爪设置在航行器主体上；航行器主体上设置有两个与鱼雷锚一一对应的缆绳组件，缆绳组件包括转动配合在航行器主体内部的缆绳滚筒，缆绳滚筒上缠绕有缆绳，缆绳滚筒与缆绳释放驱动组件相连，缆绳释放驱动组件控制缆绳滚筒转动以调节缆绳的释放长度；缆绳的首端适配有缆绳固定及释放组件，缆绳固定及释放组件能够压紧缆绳首端或者松开缆绳首端；缆绳的自由端穿出航行器主体后与相对应的鱼雷锚相连。本发明通过两个鱼雷锚实现水下航行器的双锚点固定，以实现稳定的驻留。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118163911A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410598199.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。
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公开(公告)号：CN118144967A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566365.4
申请日：2024-05-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航器用可伸缩推进器及水下潜航器，属于水下潜航器技术领域，包括用来与水下潜航器舱体进行连接的支架；支架上设置驱动机构，驱动机构上设置两个推进机构，驱动机构控制两个推进机构沿水下潜航器舱体径向方向进行同步伸缩；推进机构上设置有一个水平螺旋桨、一个垂直螺旋桨，所述水平螺旋桨、垂直螺旋桨的中心轴线相垂直；所述水平螺旋桨的中心轴线与水下潜航器舱体的中心轴线平行。本发明中的可伸缩推进器作为水下潜航器机动时的辅助推进器以及高速航行时的附加主推进器，可回缩至舱体内，从而保证潜航器舱体外形的流畅性，减小形状阻力，保证了潜航器在海底狭小地形的穿梭能力。
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公开(公告)号：CN117706961B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
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公开(公告)号：CN117697764B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161327.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域，具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络，通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合，建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控，能够准确、实时地诊断关节故障，提高生产效率和降低维修成本。
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公开(公告)号：CN117748747A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410191318.6
申请日：2024-02-21
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提出了一种AUV集群能源在线监测及管理系统以及方法，属于舰船能源管理技术领域，系统包括供能单元、储能单元、用能单元和能源优化管控系统，其方法步骤为：将AUV集群中的每个AUV视为智能体，通过分层强化学习并行训练得到各智能体子策略；通过AUV集群聚类避碰进行能源优化，生成集群协同运行策略；设计神经网络模型和智能体模型，得到每个AUV的最优动作，最优动作为能源消耗最少的动作。本发明使AUV集群能够根据实时的避碰条件约束和任务需求，自主调整能量调度，实现经济高效的能源运行。引入强化学习优化方法，从能源特征出发，实现对AUV集群的全局能源优化管控，以确保其在有限的能源条件下能够完成作业任务。
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