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公开(公告)号：CN115601519B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211382900.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向低通信带宽下远程操控的操控端建图方法，机器人端通过同步定位与建图算法进行同步定位与建图，并使用双缓存八叉树维护前后两帧子地图以求取增量点云；增量点云经过编码压缩后，与同步定位与建图算法输出的机器人位姿一同发送至操控端；操控端进行增量点云重建得到3D点云地图，通过地图质量评估与反馈模块评估建图质量并反馈至机器人端，从而自适应地调整增量点云求取参数。本发明以操控端使用增量点云重建三维地图的方式，大大降低了人机协同远程操控系统的通信带宽要求；在操控端生成三维地图，又极大地减轻了操控人员的操控负担，提高了操控人员的操控准确度。
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公开(公告)号：CN115601519A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211382900.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 南京理工大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种面向低通信带宽下远程操控的操控端建图方法，机器人端通过同步定位与建图算法进行同步定位与建图，并使用双缓存八叉树维护前后两帧子地图以求取增量点云；增量点云经过编码压缩后，与同步定位与建图算法输出的机器人位姿一同发送至操控端；操控端进行增量点云重建得到3D点云地图，通过地图质量评估与反馈模块评估建图质量并反馈至机器人端，从而自适应地调整增量点云求取参数。本发明以操控端使用增量点云重建三维地图的方式，大大降低了人机协同远程操控系统的通信带宽要求；在操控端生成三维地图，又极大地减轻了操控人员的操控负担，提高了操控人员的操控准确度。
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公开(公告)号：CN109902715A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910049019.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于上下文聚合网络的红外弱小目标检测方法，首先构建STDNet模型；然后合成仿真样本构造训练集，并根据局部信杂比设计STDNet模型的加权均方误差损失函数；其次利用训练集训练STDNet模型；再进一步利用真实应用场景下包含真实弱小目标的样本图像，且以低于训练阶段的学习率追加训练STDNet模型；最后将测试样本输入训练好的STDNet模型，将STDNet模型输出的结果经过阈值化、连通区域提取、质心获取处理，完成红外弱小目标检测。本发明能利用全局和局部特征共同探测弱小目标，且具有较强的抑制复杂背景干扰的能力。
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公开(公告)号：CN102201054A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110002613.5
申请日：2011-01-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒统计的行道线检测方法，从原图上提取出包含行道线的道路区域图像，使用局部阈值穷举法分割兴趣区域图像，并筛选出特定长度的RL线段，对RL线段进行累积，在累积图像上利用鲁棒统计方法估计行道线模型参数，最后根据道路几何约束去除虚假道路边。本发明可以准确的检测结构化、半结构化道路上的行道线，对于一些标记退化的道路和干扰较重的道路也有很好的适应性，具有高实时性、高鲁棒性的优点，易于推广到机器人导航、车辆主动安全等应用领域。
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公开(公告)号：CN101469991B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200710192384.1
申请日：2007-12-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全天时结构化道路多行道线检测方法。将摄像头安装在驾驶员的前上方、车内后视镜附近，摄像头方向前视并与水平轴保持一定的角度；从摄像头中获取前方路面的彩色图像；对彩色图像进行预处理；行道线检测；根据检测出来的行道线，对车辆进行自主导航或者对车辆是否偏离正常行使轨迹进行报警。本发明首先对图像进行灰度化，然后通过启发式的方法提取图像中的明显边缘特征，这使得白天图像和夜间都具有比较好的二值输出。本发明在实时性上能够满足高速公路车辆导航的需要，在鲁棒性上也可以同时完成白天光照环境下和夜间光照环境下的检测任务，对于一些标记退化的道路和干扰较重的道路也有很好的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102054163A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910233329.1
申请日：2009-10-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的驾驶员疲劳检测方法。该方法通过人脸检测与跟踪、人眼检测与定位以及眼睛状态识别对驾驶员工作状态进行监督以达到提醒驾驶员安全驾驶的目的。具体为：在驾驶室仪表盘上方安装一个面向驾驶员脸部的摄像机，摄像机镜头周围配有红外LED照明光源；利用摄像机采集驾驶员脸部图像，对采集得到的每帧图像进行人脸检测与跟踪，在检测得到的人脸区域中进行人眼检测与定位，并利用左右眼睛区域进行人眼睁闭状态识别，最后通过连续帧的检测状态进行疲劳检测。本发明可以准确地对驾驶员疲劳进行提示，具有对驾驶员无干扰、高实时性、高鲁棒性的优点，且硬件成本低，易于推广。
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公开(公告)号：CN101470935B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200710192383.7
申请日：2007-12-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了关键岗位职守人员状态监控与信息提示方法及其实现装置。其方法是给职守人员佩戴一个带有摄像头和扩音器的头盔，从摄像头中获取职守人员的脸部图像，传送给佩戴在职守人员腰间的自带电源的处理器；处理器通过图像处理和模式识别的技术，获取职守人员的眼睛睁闭情况，从而判断职守人员是否处于分神或困倦等状态；一旦发现职守人员处于困倦等状态，处理器将通过安装在头盔上的扩音器来对职守人员进行信息提示。本发明能够保证关键岗位职守人员在其工作期间始终保持高度清醒和警惕的状态，从而发挥职守工作的最大功能。装置与人体处于非接触状态，安全性高；适合多种职守场所。
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公开(公告)号：CN101469991A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710192384.1
申请日：2007-12-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全天时结构化道路多行道线检测方法。将摄像头安装在驾驶员的前上方、车内后视镜附近，摄像头方向前视并与水平轴保持一定的角度；从摄像头中获取前方路面的彩色图像；对彩色图像进行预处理；行道线检测；根据检测出来的行道线，对车辆进行自主导航或者对车辆是否偏离正常行使轨迹进行报警。本发明首先对图像进行灰度化，然后通过启发式的方法提取图像中的明显边缘特征，这使得白天图像和夜间都具有比较好的二值输出。本发明在实时性上能够满足高速公路车辆导航的需要，在鲁棒性上也可以同时完成白天光照环境下和夜间光照环境下的检测任务，对于一些标记退化的道路和干扰较重的道路也有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN119105030A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411372426.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/88 , G01S17/931 , G01C21/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆前出伴随缆控式地面缺陷检测系统，包括一个或者多个运动探测机构各自通过复合缆与车辆连接。运动探测机构上安装有探冰/探地雷达、激光雷达和探测/导航相机等传感器和位姿模块，传感器数据通过数据接口模块汇集后，经复合缆实时发送至车辆。车辆到接收传感器数据后，经车载智能感知控制单元处理，得到地面缺陷的检测结果和环境感知结果；根据地面缺陷检测结果和环境感知结果以及车辆操控信息，计算得到运动探测机构的行驶路径、行驶速度和控制命令，经复合缆实时发送至运动探测机构执行。本发明以前感后算方式实现了车辆对前方地面缺陷的超前感知，实时保证车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN116416319B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211459265.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法，包括：在三维塔式棋盘格上设置多个角反射器和发热装置，根据建模坐标系生成位置信息；获得激光雷达坐标系和可见光相机坐标系与建模坐标系之间的转换关系。依次进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系，以及红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系；根据求得的激光雷达和可见光相机、毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系。本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，并根据二维棋盘格、角反射器和发热装置在三维塔式棋盘上的位置，以及对五个坐标系之间转换关系的计算，简化了联合标定方法。
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