公开(公告)号：CN112348871B

公开(公告)日：2023-02-10

申请号：CN202011279580.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 长安大学

Inventor： 荆树旭 ,  翟晓惠 ,  柳有权 ,  卢鹏宇 ,  刘佳玲

IPC: G06T7/55

Abstract: 本发明公开了一种局部立体匹配方法，该方法包括以下步骤：一、图像采集及极线校正；二、RGB三分量提取；三、颜色匹配代价的获取；四、梯度匹配代价的获取；五、匹配代价函数的获取；六、判断窗口区域的获取；七、匹配代价的聚合；八、视差优化。本发明方法步骤简单，基于彩色图像进行局部匹配，有效地利用彩色图像的颜色信息，不仅提高了立体匹配的准确度，而且对视差图进行优化，提高了视差图的准确度，便于视差图后续的深度信息分析。

公开(公告)号：CN112560648A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011448199.6

申请日：2020-12-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 荆树旭 ,  卢鹏宇 ,  柳有权 ,  翟晓惠 ,  刘佳玲

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D图像的SLAM方法，该方法包括以下步骤：一、RGB‑D图像的获取；二、RGB‑D图像的特征点提取与匹配；三、计算旋转矩阵和平移矩阵；四、RGB‑D图像中关键帧的获取；步骤五、关键帧的闭环判断；步骤六、RGB‑D图像的全局优化；步骤七、构建网格地图。本发明方法步骤简单、设计合理且实现方便，解决暴力匹配问题，且减少匹配点对质量差别造成深度相机位姿的误差，提高了SLAM的精度和实时性，从而能够满足机器人实时SLAM的要求，并且具有极高的精度。

公开(公告)号：CN108875642A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810642034.9

申请日：2018-06-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 徐琨 ,  柳有权 ,  文芳 ,  荆树旭

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种多指标融合的驾驶员疲劳检测的方法，该方法首先采集驾驶员正常状态下的面部图像进行人脸定位，选择第一面部特征点，通过第一面部特征点确定驾驶员眼睛疲劳判断阈值；获取驾驶员在驾驶状态下的面部图像并进行人脸定位，选择第二面部特征点，分别计算驾驶员的眼睛疲劳指标、嘴巴疲劳指标以及头部姿态疲劳指标；结合所述的眼睛疲劳指标、嘴巴疲劳指标以及头部姿态疲劳指标对驾驶员是否疲劳驾驶做出判断。本发明综合考虑了人在疲劳状态下的多种生理特征，采用多指标融合的方式进行驾驶员疲劳状态的检测，能够更加准确地检测出驾驶员的疲劳状态，有效克服了传统的单指标检测方法存在的容易受到干扰、识别准确率低的问题。

公开(公告)号：CN101882173A

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN201010190131.2

申请日：2010-06-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 荆树旭

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种在线协同设计用被引用拓扑对象编码/命名方法，包括步骤：1.系统配置：参与在线协同设计的多个参与终端地位对等；2.多个参与终端通过交换特征设计命令方式协同工作，每个参与终端均能作为命令生成及发送端与命令接收及执行端：当作为命令生成及发送端时，过程如下：本地共享数据副本加锁、特征设计命令生成、特征设计命令执行及本地共享数据副本解锁与特征设计命令发送；当作为命令接收及执行端时，过程如下：特征设计命令接收、本地数据库副本加锁状态判断与特征设计命令立即执行及等待执行。本发明设计合理严谨、操作简便、实现方便且使用效果好，编码/命名方式灵活，能支持特征设计命令级并发粒度的CAD在线协同设计。