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公开(公告)号：CN117400951A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311402934.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性集成控制方法及相关设备，属于车辆操纵稳定性控制技术领域，本方法通过对魔术公式轮胎模型分段线性拟合建立分段仿射轮胎模型，在分段仿射轮胎模型基础上建立混杂逻辑动态模型，采用分层式的集成控制策略，建立了上层混杂模型预测控制器与下层四轮转矩优化分配控制器，进而计算出附加横摆力矩与附加前轮转角以及车轮驱动转矩，实现了车辆操纵的稳定性控制；采用本方法能够精确描述车辆运行过程中轮胎侧向力的变化情况，同时降低控制系统的计算量提高响应速度。
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公开(公告)号：CN118876946B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411066020.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法及相关设备，本方法建立考虑轮毂电机不平衡磁力的整车十四自由度模型，以准确表示车辆在不同输入下的状态响应；三维分段仿射轮胎模型将轮胎在不同侧偏角和垂向载荷下侧向力进行分段线性化，能够描述轮胎在极限工况下的非线性特征；AFS控制器基于混杂模型预测控制建立了主动前轮转向控制器，参考质心侧偏角和横摆角速度由自行车模型得到，进而计算出车辆的附加转角，保证车辆稳定性；ASS控制器以侧倾稳定性，乘坐舒适性即轮胎动载荷、车身加速度、以及轮毂电机定转子偏心距作为悬架设计控制目标，设计了基于双模型预测控制的多约束输入，多约束输出的主动悬架控制器，以精确描述轮胎特性。
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公开(公告)号：CN210955482U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202020221808.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种防止行人闯红灯的阻拦系统，包括阻拦装置，在人行横道的两端分别设置有一个阻拦装置；每个阻拦装置包括控制器和两个第一机箱，每个第一机箱的一侧分别开设有第一槽；两个第一机箱上开设有第一槽的一侧正对设置，且两个第一机箱沿人行横道的宽度方向设置，两个第一机箱之间预留有供行人通过的第一间距；每个第一槽内分别设置有第一门，每个第一门均能够沿其对应的第一槽水平移动，且两个第一门能够将第一间距关闭或打开；控制器用于控制两个第一门将第一间距关闭或打开，控制器与人行过街信号配时系统连接，控制器采集人行过街信号配时系统的红绿灯信号。本实用新型能够有效避免行人乱闯红灯的现象发生。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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