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公开(公告)号：CN106448194A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610973318.7
申请日：2016-10-28
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/08
CPC classification number: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种交叉路口交通信号和车辆协同控制方法及装置、车辆，该方法包括：步骤1，根据道路平均车流量计算交通信号灯周期；步骤2，根据车辆定位信息和路口停止线信息计算信号绿信比和各车到达路口停止线时间；步骤3，根据交通信号灯周期和信号绿信比，控制交叉路口的交通信号灯相位切换；步骤4，判断各车辆是否通过交叉路口，若否进入步骤5；反之进入步骤6；步骤5，将各车到达路口停止线时间和交通信号灯周期发送到各相应车辆，各车计算自车的期望加速度；步骤6，检测交通信号灯周期是否结束，若结束，则返回步骤2；反之，则返回步骤4。本发明能够优化交叉路口的配时以及车辆通过交叉路口的速度或加速度轨迹，并对交叉路口交通信号和驶向交叉路口的各车加速度进行控制。
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公开(公告)号：CN112849265B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110278883.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差的修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用稳定状态持续时间下的方向盘角度值进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储角度偏差更新值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。
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公开(公告)号：CN111487971B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010328070.5
申请日：2020-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 王建强
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶横向控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：通过摄像头识别出车道中心线，拟合出车道中心线三阶曲线方程；同时读取车辆行驶信息，车辆行驶信息包括车速V、横摆加速度yawrate以及方向盘角度；根据读取的所述车辆行驶信息与拟合的所述三阶曲线方程，计算得到车辆的前轮转角α；最后基于前轮转角α与方向盘角度呈线性关系，转换得到方向盘转角度β，通过EPS控制器执行所述方向盘转角度β，车辆进入自动驾驶状态。通过本发明简化了车辆自动驾驶横向控制算法，不再需要过多标定参数，使用较小计算内存，便能完成复杂的计算，降低了成产成本，同时还能快速保定适配多个车型，提升了适应范围。
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公开(公告)号：CN109733461B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201810150109.1
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法，两个电子助力转向单元；其中，每一电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机；转角转矩传感器用于输出扭矩信号与角度信号；处理器还用于根据当前期望的方向盘转角信号以及扭矩信号与角度信号，计算出整个系统当前需输出的总扭矩值K，并按照分配机制计算出各自所在电子助力转向单元需输出的扭矩值；处理器还用于根据扭矩值控制与其对应连接的电机，控制车辆实现转向。本发明实现了电子转向系统的全冗余，能够满足自动驾驶的安全要求。
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公开(公告)号：CN109733461A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810150109.1
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法，两个电子助力转向单元；其中，每一电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机；转角转矩传感器用于输出扭矩信号与角度信号；处理器还用于根据当前期望的方向盘转角信号以及扭矩信号与角度信号，计算出整个系统当前需输出的总扭矩值K，并按照分配机制计算出各自所在电子助力转向单元需输出的扭矩值；处理器还用于根据扭矩值控制与其对应连接的电机，控制车辆实现转向。本发明实现了电子转向系统的全冗余，能够满足自动驾驶的安全要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109733460A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810150007.X
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种冗余电子转向制动系统，包括两个电子助力转向单元、主制动单元和从制动单元；两个电子助力转向单元用于共同控制车辆转向；所述主制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并执行结果输出；所述从制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出。本发明能够满足自动驾驶的安全要求。
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公开(公告)号：CN107918113A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201611001745.5
申请日：2016-11-14
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及一种组合车载雷达标定方法,该方法包括S100，在车辆上安装前向雷达、后向雷达以及侧向雷达；S200，标定前向雷达和后向雷达的安装位置信息；S300，根据前向雷达或后向雷达的检测范围、侧向雷达的检测范围以及侧向雷达预计的安装角度，选定前向雷达或后向雷达与相应的侧向雷达都能检测到的共同检测区域，以确定侧向雷达的安装位置信息。本发明利用前/后向雷达与侧向雷达的共同检测区域，通过前/后向雷达与侧向雷达显示同一目标的位置信息，能够完成对前/后向雷达与侧向雷达的标定。
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公开(公告)号：CN111487971A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010328070.5
申请日：2020-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 王建强
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶横向控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：通过摄像头识别出车道中心线，拟合出车道中心线三阶曲线方程；同时读取车辆行驶信息，车辆行驶信息包括车速V、横摆加速度yawrate以及方向盘角度；根据读取的所述车辆行驶信息与拟合的所述三阶曲线方程，计算得到车辆的前轮转角α；最后基于前轮转角α与方向盘角度呈线性关系，转换得到方向盘转角度β，通过EPS控制器执行所述方向盘转角度β，车辆进入自动驾驶状态。通过本发明简化了车辆自动驾驶横向控制算法，不再需要过多标定参数，使用较小计算内存，便能完成复杂的计算，降低了成产成本，同时还能快速保定适配多个车型，提升了适应范围。
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公开(公告)号：CN106428000A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610806022.6
申请日：2016-09-07
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/04
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W40/04 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/10
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度控制装置和方法，所述车辆速度控制装置包括：环境感知及融合模块，用于检测车辆行驶前方是横穿马路行人信息，输出横穿马路行人信息；行人横穿马路行为认知模块，用于接收横穿马路行人信息，再根据接收到的横穿马路行人信息结合动态时间序列信息以及车辆与行人的相互影响作用，输出行人行为认知信息；自动驾驶决策模块，用于接收环境信息、行人行为认知参数，并给出车辆当前通行速度，输出车辆当前通行速度。本发明能够在车辆行驶过程中准确识别车辆前方行人目标，预测行人意图，实时判断并做出合理的决策，实现自动驾驶车辆在行人横穿马路时的自主识别及决策，使得车辆安全、通畅地避让横穿马路的行人。
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公开(公告)号：CN208053434U
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201820257202.8
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本实用新型公开了车辆冗余电子助力转向系统，包括两个电子助力转向单元；每一所述电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机；还包括第一汽车总线和第二汽车总线；两个处理器分别与第一汽车总线连接；两个处理器还分别与第二汽车总线连接。本实用新型能够满足自动驾驶的安全要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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