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公开(公告)号：CN116001805A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310009347.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶应用层算法技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的软件架构平台、控制方法、车辆及介质，其中，方法包括：根据车辆的运行状态信息和决策场景匹配车辆的预设行车算法或泊车算法，并基结合车辆感知的局部环境信息和目标信息对目标轨迹进行预测；根据车辆的车身信息、地图、定位信息和预测轨迹决策车辆的行车或泊车的参考轨迹、参考轨迹边界、参考速度以及参考速度边界；并根据得到的参考值生成行车或泊车的最优轨迹和最优速度，控制车辆执行预设行车或泊车动作，实现车辆的预设行车功能和预设泊车功能。由此，解决了相关技术无法实现日常出行场景体验的连续性，且行车和泊车软件架构不能共用，软件调度效率低等问题。
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公开(公告)号：CN115146873A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210912525.7
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹预测方法及系统，包括：获取地图信息以及目标车辆的状态信息，其中所述状态信息包括所述目标车辆的航向角；根据所述地图信息和所述目标车辆的航向角生成行车场景的光栅图；将所述状态信息和所述光栅图输入预训练的预测模型，得到多条预测轨迹以及每条预测轨迹的置信度，将置信度最高的预测轨迹作为预测结果输出。本申请基于地图和车辆状态生成光栅图进行车辆多模态轨迹预测，可有效提高预测效率。
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公开(公告)号：CN115027497A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210698805.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及智能安全驾驶技术领域，具体涉及目标车辆切入意图预测方法及可读存储介质。方法包括：获取本车状态信息以及本车前方的道路信息和目标车辆状态信息作为目标信息；从目标信息中提取用于预测目标车辆切入意图的特征信息作为待测特征信息；将待测特征信息输入经过训练的切入预测模型中，输出目标车辆的切入意图预测结果；切入预测模型基于支持向量机算法构建，并基于实车路试数据训练得到；基于目标车辆的切入意图预测结果控制本车执行对应的避障动作。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够有效拟合车辆切入的实际路试数据，从而能够提高车辆切入行为判断的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN114968782A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210576595.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于Carla模拟器实现智能驾驶的方法，包括如下步骤：步骤1：基于Carla模拟器，构建地图模型以及自车模型，通过多个节点模块订阅Carla客户端发送的信息，并发布对自车模型的控制信号，实现对自车模型的控制；步骤2：将驾驶策略导入Carla模拟器，根据驾驶策略依次启动多个模块，使自车模型能够按照驾驶策略在地图模型中行驶。本发明以Carla模拟器为基础，不仅能够将仿真系统与智能驾驶系统隔离开，使二者能够各自独立地进行开发和调试，还能通过ros节点进行实时通信；对于智能驾驶系统而言，其各模块相互有信号的依赖，但同样可以独立运行在不同的命令窗口，这无疑提高了系统整体的灵活度以及调试程序、定位问题的效率。
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公开(公告)号：CN114943945A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210582304.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06T7/66
Abstract: 本发明公开了一种基于遮罩投影的远距离目标检测方法，结合视觉在目标类型识别中的优点与激光点云在位置估计中的优点，通过2D实例分割的遮罩由视觉空间向点云空间进行投影，实现对远距离目标的判断与特殊处理，并最终获得准确的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114583737B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210313196.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种云层运动预测系统、预测方法及存储介质，该预测系统包括传感器模块、单片机、云服务器和光伏发电站，光伏发电站内设有备用电池；传感器模块用于将跟随光照强度的变化而变化的电压信号发送给单片机；单片机用于将电压信号转化为光照强度信号进行本地保存并上传到云服务器；云服务器用于将云层到达光伏发电站的时间和启用备用电池的信号发送到光伏发电站；光伏发电站通过启动所述备用电池来稳定光伏发电站的供电电压。本发明能够在云层到达光伏发电站上方前对云层的运动速度和方向进行预测，在需求启用备用电池时提前向光伏发电站发送信号，以减小云层即将到来对光伏发电站造成的电压波动，提高光伏发电站的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115147790B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210741040.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络的车辆未来轨迹预测方法，包括如下步骤：步骤1：数据采集：步骤2：制作训练数据：步骤3：神经网络搭建：步骤4：进行模型训练：步骤5：将测试集输入训练完成的图神经网络模型，得到轨迹预测的结果。本发明所述方法是基于图神经网络(GNN)的多模态轨迹预测算法，道路图和待预测车辆的时间序列会输入深度学习模型，输出预测轨迹；模型输出的是多条轨迹及其对应的置信概率，从而避免模型为了降低损失函数值而输出多条轨迹的均值的行为(模式崩塌)；当神经网络训练好之后，在模型见到训练数据中没有存在过的实时路况和交通参与者的状态时，模型会基于已有经验对新数据作出预测。
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公开(公告)号：CN115146873B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210912525.7
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹预测方法及系统，包括：获取地图信息以及目标车辆的状态信息，其中所述状态信息包括所述目标车辆的航向角；根据所述地图信息和所述目标车辆的航向角生成行车场景的光栅图；将所述状态信息和所述光栅图输入预训练的预测模型，得到多条预测轨迹以及每条预测轨迹的置信度，将置信度最高的预测轨迹作为预测结果输出。本申请基于地图和车辆状态生成光栅图进行车辆多模态轨迹预测，可有效提高预测效率。
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公开(公告)号：CN117238125A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310764715.3
申请日：2023-06-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，具体是涉及一种基于车辆信息和地图信息的轨迹预测方法及相关装置。通过获取与本车位于同一环境的目标车辆的第一车辆信息、若干环境车辆的第二车辆信息以及地图信息，各环境车辆包括环境中除目标车辆之外的车辆；根据第一车辆信息、各第二车辆信息以及地图信息，确定目标车辆的目标车辆特征；根据目标车辆特征，确定目标车辆的目标预测轨迹。本申请在对与本车位于同一环境的目标车辆进行轨迹预测时，考量了目标车辆自身、目标车辆的周围车辆以及当前道路对其行车路线的多重影响，可以有效提高轨迹预测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117152793A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311090808.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/86 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种用于预测行人过街意图的方法、装置及存储介质。该方法包括：获取当前交通场景的视频数据并识别出多个目标对象；确定多个目标对象中的目标行人以及与目标行人对应的多个交互对象，分别确定目标行人及多个交互对象的特征集，根据目标行人及多个交互对象的特征集构建行人交互图模型；将行人交互图模型输入至基于图卷积的网络中，以得到目标行人过街意图的预测结果。其中，多个交互对象包括移动交互对象和非移动交互对象，移动交互对象和目标行人的特征集均包括语义特征、时空动态特征和视觉特征，非移动交互对象的特征集包括语义特征和视觉特征。本申请能够对复杂交通场景下的行人过街意图进行预测，且预测结果的准确性较高。
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