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公开(公告)号：CN115476863B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211339913.7
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W40/04 , B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种车辆加速度确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆加速度确定方法包括获取车辆行驶与目标物信息，根据预期轨迹及环境图像信息，划分出多个危险区域，并确定各危险区域的危险程度，根据纵向距离、车辆速度信息、横向速度信息及当前位置信息，确定各目标物当前所处的危险区域，并预测目标物未来所处的危险区域，基于各目标物当前和未来所处的危险区域对应的危险程度、纵向距离及横向速度信息，确定待控制车辆的加速度，基于确定好的待控制车辆的加速度对待控制车辆进行控制，能够避免对目标物的行为意图的误判，提高了行驶安全性。
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公开(公告)号：CN116403393A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211498752.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种本车道前向目标切出概率预测方法、装置及存储介质，预测方法包括：步骤S1、筛选出本车道上本车前向距离最近的车辆，作为预测切出概率的目标车辆；步骤S2、根据历史指定时长内所述目标车辆与所述本车道的车道线的横向相对位置，规划出与不同所述横向相对位置对应的横向区域和切出概率值，并形成规划表；步骤S3、筛选出影响所述目标车辆切出概率的交互车辆。本申请的预测方法既考虑了目标车辆周边的复杂交通环境，划分了交互车辆的多种语义行为，并且还考虑了目标车辆基于物理运动的实际情况，使得最终计算出的目标车辆的切出概率更加准确，并且可快速响应，具有较高的灵敏性。
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公开(公告)号：CN114889686B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210725988.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/00
Abstract: 本发明提供触觉反馈式车辆转向控制方法、系统、介质及电子设备，通过对目标位置的肌电信号进行运算，获得驾驶员目标位置的肌肉激活程度值；将肌肉激活程度值与预设阈值进行对比，获得对比结果，并根据对比结果确定驾驶员的驾驶状态；根据驾驶状态对第一转向扭矩值、第二转向扭矩值进行加权平均运算，获得综合扭矩值；根据综合扭矩值对汽车进行转向控制。本发明在通过驾驶员的驾驶状态分配驾驶员转动方向盘时产生的第一转向扭矩值、汽车自动驾驶系统转动方向盘产生的第二转向扭矩值，因此驾驶员全程参与驾驶；即实现了一定程度自动驾驶，又能够保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN114537446B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210316773.5
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种本车后方目标车辆的车道划分方法及存储介质，包括S1、构建本车后方车道线的曲率队列，获取本车后方车道线信息；S2、获取本车后方目标车辆质心的位置信息；S3、根据所述车道线信息和位置信息，获取目标车辆与车道线的位置关系；S4、根据所述位置关系获取目标车辆在车道线两侧车道中的压线量，根据该压线量获取目标车辆在各车道中的占比，根据该占比将目标车辆划分至对应车道。本发明无需安装额外传感器，极大节约系统成本。可以对目标的换道行为提前判断，使系统更加灵活高效；划分目标车所属车道时，考虑到目标可能压线行驶造成的结果不稳定，做出鲁棒性设计，可以提高整个系统性能的稳定性，使得后方车辆的车道划分更加准确。
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公开(公告)号：CN118636925A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410731285.X
申请日：2024-06-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆规避方法、装置、车辆以及存储介质，该方法包括：若本车辆和目标车辆在相邻车道上并行行驶，则确定目标车辆对本车辆的压迫等级；若目标车辆对本车辆以压迫等级持续压迫的时间大于或等于预设时间段，则确定本车辆以加速行驶或者减速行驶的方式规避目标车辆；若目标车辆对本车辆以压迫等级持续压迫的时间小于预设时间段，则确定本车辆的行驶不需要规避目标车辆。如此，在本车辆和目标车辆在相邻车道上并行行驶的情况下，能够降低对驾驶员造成的压迫感，增强驾驶员的信心感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115465295B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211116954.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种路口车辆未来轨迹的预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：确定当前路口处的多条可通行路径；根据每条可通行路径的路径信息计算目标车辆到每条可通行路径的至少一个行驶参数；基于至少一个行驶参数确定具备行驶意图的可通行路径，预测目标车辆的多条预测行驶轨迹，并确定每条预测行驶轨迹的代价函数，得到多条预测行驶轨迹中最优预测行驶轨迹，将最优预测行驶轨迹作为未来轨迹的预测结果。本申请实施例可以实现对路口车辆未来规划轨迹的预测，计算简单可靠，无需依靠大量数据，对算力要求较低，能够全面考虑轨迹的舒适性、时效性与安全性。
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公开(公告)号：CN114889686A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210725988.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/00
Abstract: 本发明提供触觉反馈式车辆转向控制方法、系统、介质及电子设备，通过对目标位置的肌电信号进行运算，获得驾驶员目标位置的肌肉激活程度值；将肌肉激活程度值与预设阈值进行对比，获得对比结果，并根据对比结果确定驾驶员的驾驶状态；根据驾驶状态对第一转向扭矩值、第二转向扭矩值进行加权平均运算，获得综合扭矩值；根据综合扭矩值对汽车进行转向控制。本发明在通过驾驶员的驾驶状态分配驾驶员转动方向盘时产生的第一转向扭矩值、汽车自动驾驶系统转动方向盘产生的第二转向扭矩值，因此驾驶员全程参与驾驶；即实现了一定程度自动驾驶，又能够保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN117734682A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410101672.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆绕行目标确定方法、系统、车辆及存储介质，方法包括：获取当前车辆行驶的本车车辆信息、环境道路信息和当前车辆周围任一目标车辆的目标车辆信息，基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的安全概率；基于本车和目标车辆信息判断目标车辆行驶方向与当前车辆行驶方向是否相同；方向相同时基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的碰撞概率，并将其和安全概率来确定目标车辆是否为当前车辆的绕行目标；方向相反时基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的最大横向间距和安全横向间距，并将其和安全概率来确定目标车辆是否为当前车辆的绕行目标，大大提高了对存在绕行意图车辆的识别精度和效率。
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公开(公告)号：CN114802271B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210460082.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种规避大车并行的车辆自适应驾驶方法，包括如下步骤：S1，对传感器识别到的目标车辆进行车道划分，并对相对应位置的车辆标记上区域id；S2，观察相应区域id所对应的车辆，判断目标车辆是否即将与本车处于并行状态，并标记所有满足并行条件的目标车辆；判断时，若本车行驶车道前方无近距离行驶车辆，且其他车道的车辆同时满足以下条件5S以上，则判定会出现并行状态：目标车辆与本车车头或车位垂直距离较小；目标车辆为大车；目标车辆与本车相对车速绝对值小于5kph；本车车速高于60kph；S3，对所有满足并行条件车辆的车速取最大与最小值，通过比较本车设定车速与目标车辆车速的相对关系来调整本车车速。
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公开(公告)号：CN115900735A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211659114.8
申请日：2022-12-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像；识别图像得到车辆当前所处车道的第一车道中心线，并计算车辆与第一车道中心线之间的第一偏差距离；根据当前位置匹配当前所处路段的地图，根据地图确定车辆当前所处车道的第二车道中心线，并计算当前位置与第二车道中心线之间的第二偏差距离；根据第一偏差距离和/或第二偏差距离修正当前位置。由此，解决了相关技术中定位系统信号较弱的情况下，车辆容易出现定位不准或者失效的情况，从而引发安全事故等问题。
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