公开(公告)号：CN115366919B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202211052101.4

申请日：2022-08-31

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 刘闯 ,  汪哲文 ,  杨东方 ,  邱利宏 ,  郑文

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请提供一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质，首先获取目标车辆；以及与目标车辆处于预设范围内的目标对象；然后根据目标车辆和目标对象相对于大地坐标系的位置坐标，确定目标车辆与目标对象的相对位置关系；再基于相对位置关系，确定目标对象相对于目标车辆的移动趋势；再根据当前道路信息以及目标对象相对于目标车辆的移动趋势，预测目标对象的目的地；最后对目标对象的历史移动轨迹点、当前位置点和预测目的地进行拟合，生成目标对象的预测路径轨迹。本申请可以先预测目标对象的移动意图，然后利用该意图结合道路信息推理生成目标对象的预测路径轨迹，帮助智能驾驶车辆更好地做出决策和动作，使得智能驾驶车辆整体更加拟人化。

公开(公告)号：CN115140089B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210709332.1

申请日：2022-06-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 刘闯 ,  邱利宏 ,  杨东方 ,  汪哲文 ,  王晟

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09

Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆与目标物体之间的实际纵向距离和/或目标物体的实际横向速度；根据实际纵向距离和/或实际横向速度匹配车辆的预设识别范围的目标调整值，基于目标调整值调整预设识别范围至目标识别范围；在识别到目标物体进入目标识别范围内时，控制车辆执行目标制动动作。由此，解决了相关技术中，使用静态边界静态识别目标，智能性较低，安全性较差，无法满足实际使用中对工作性能和应用场景的要求等问题。

公开(公告)号：CN116442965A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310424635.3

申请日：2023-04-19

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 丁明慧 ,  雍文亮 ,  袁宁 ,  刘闯

IPC: B60T7/12 ,  B60T17/22

Abstract: 本申请公开了一种低速紧急制动的系统及方法。该系统包括：数据采集模块，被配置成采集目标数据；低速紧急制动模块，与数据采集模块通信，被配置成接收数据采集模块发送的目标数据，并根据目标数据确定紧急制动指令；外部交互模块，与低速紧急制动模块通信，被配置成接收低速紧急制动模块发送的紧急制动指令，并根据紧急制动指令执行紧急制动措施；其中，数据采集模块包括环境单元、车辆状态单元、用户单元和传感与感知单元。本申请方案通过在数据采集模块中增加传感与感知单元进行采集数据，提高了数据采集的探测范围，进而扩大了紧急制动允许的自车速度范围区间，并实现在该扩大后的区间内的低速紧急制动。

公开(公告)号：CN115923833A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211175708.1

申请日：2022-09-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 邱利宏 ,  王晟 ,  刘闯

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请涉及一种车辆的拟人化决策控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前交通环境下多目标车辆的车辆行为认知、预测轨迹和危险态势评估结果；根据多目标车辆的车辆行为认知、预测轨迹和危险态势评估结果生成自动驾驶车辆的规划路径和规划速度；基于自动驾驶车辆的规划路径和规划速度生成自动驾驶车辆的拟人化决策结果，并控制自动驾驶车辆执行拟人化决策结果对应的行驶动作。本申请根据车辆行为认知、轨迹预测及危险态势评估结果对车辆进行路径和速度规划，生成车辆的拟人化决策，以控制车辆执行相应的操作，从而有效改善了车辆环境认知和危险态势评估能力，在保障车辆安全性能的同时，提升了车辆的智能化和人性化水平。