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公开(公告)号：CN110661445B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910862824.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及一种并联式三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为换能器并联组合结构，所述该电谐振自致动机构包括四个结构完全相同的柱状压电换能器及其连接装置，自致动机构含四个驱动足用于组合致动。本发明所述该自致动机构的激励方法是根据平移或旋转运动的方式通过两相或四相电压激励信号分别激励四个柱状压电换能器各自有时序的纵振从而形成其组合纵振，带动驱动足运动，实现其在工作平面上的三自由度致动功能。
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公开(公告)号：CN109472194B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811124725.6
申请日：2018-09-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于CBLSTM算法模型的运动想象脑电信号特征识别方法。该算法模型包含以下步骤S1：采集脑电信号；S2：对原始脑电信号进行预处理；S3：采用卷积神经网络提取脑电信号的频域特征；S4：采用双向长短期网络提取脑电信号的时域特征；S5：采用softmax回归方法对脑电信号进行分类；S6：输出最终的脑电信号分类结果。本发明有效提高了多类脑电信号的识别率。
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公开(公告)号：CN113752245A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111113726.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种绳线驱动型的欠驱动仿生五指机械手的自适应性装置，包括一镂空手掌，还包括：手指牵引线绳、滑轮、滑块、直线导轨及滑块驱动线，所述镂空手掌内部的上下底面均设置有平行的导轨固定槽，用于放置并且固定直线导轨，直线导轨分为上导轨和下导轨，所述滑轮可滑动的设置于上导轨和下导轨之间，所述上导轨和下导轨上还分别设置有用于安装滑块的凹槽，滑轮设置于两个滑块之间，所述每个滑轮上设置有两根手指牵引线绳，用于控制两个手指进行弯曲，滑块驱动线与滑块相连接，用于牵引滑块在直线导轨上运动。本发明专利采用简单、低成本动滑轮系统，即可有效保证欠驱动机械手的自适应性。
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公开(公告)号：CN112311018A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011085651.7
申请日：2020-10-12
Applicant: 国网甘肃省电力公司电力科学研究院 , 国网甘肃省电力公司 , 国家电网有限公司 , 国网北京市电力公司 , 重庆邮电大学
Inventor： 周强 , 高鹏飞 , 赵龙 , 关涛 , 陈功贵 , 张金平 , 雷俊 , 张健美 , 韩自奋 , 王定美 , 陟晶 , 姚振兴 , 郭瑜 , 魏博 , 张赛 , 郑翔宇 , 丁坤 , 陈钊
IPC: H02J3/46
Abstract: 本发明公开了一种配套调峰电源调节和多源协调调峰方法，一种配套调峰电源调节和多源协调调峰方法，包括以下步骤，s1：根据电量可用容量和库容决定周内发电量，s2：预测系统的周时间尺度的新能源发电曲线和负荷曲线，s3：根据系统外送曲线、新能源发电及负荷曲线以及水电发电容量确定水电。本发明通过水电与风电在技术特性上具有互补性，风电具有不可控的随机性和间歇性不同，水库的蓄水能力可以平抑来水的短期波动，从而使水电具有良好的容量特性，可以通过在风电大的调度日少发水电、风电小的调度日多发水电的方式来平抑风电的日间波动性，而且水电启停方便、调节迅速而无附加费用，比使用火电平抑风电波动性经济。
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公开(公告)号：CN107253500B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710418643.1
申请日：2017-06-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种具有能量收集能力的被动式移动机器人。主要包括瓣式弹性壳体，四路发电装置和双自由度摆式电池仓；其中瓣式弹性壳体由四个相同的瓣式充气囊构成，在机器人外部拼装成圆球形状；四路发电装置均匀布置在机器人摆环上，可以同时将两个方向的机械转动能量转换成电流能；双自由度摆式电池仓安装在机器人的中心位置，其质量重心在机器人球心下方，能够储存机器人收集到的能量，可以沿水平轴与机器人壳体相对摆动；该种机器人的突出特点是在环境外力的作用下能够被动式移动，并且可将外部作用力的能量转成电能，并储存在电池仓内；该种机器人无需动力源，就可搭载微型探测传感器在海洋或极地环境下长期移动并执行数据采集任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109472194A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811124725.6
申请日：2018-09-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于CBLSTM算法模型的运动想象脑电信号特征识别方法。该算法模型包含以下步骤S1：采集脑电信号；S2：对原始脑电信号进行预处理；S3：采用卷积神经网络提取脑电信号的频域特征；S4：采用双向长短期网络提取脑电信号的时域特征；S5：采用softmax回归方法对脑电信号进行分类；S6：输出最终的脑电信号分类结果。本发明有效提高了多类脑电信号的识别率。
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公开(公告)号：CN107505842A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710786886.0
申请日：2017-09-04
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种数控机床广义空间切削稳定性预测与优化方法，属于数控机床领域。本发明通过构造已知样本信息，基于Kriging方法建立切削稳定性表征指标最小极限切削深度与机床空间位置坐标的近似函数关系来预测切削稳定性的空间演化规律，并采用改进粒子群算法确定具有最小极限切削深度最大值的加工位置，采用切削实验确定机床易颤振模态，进而基于能量分布理论确定机床薄弱结合部，通过提出结合部动刚度优化配置方案提高最小极限切削深度值，预测切削稳定性空间分异特性并扩大稳定区域选择范围。本发明弥补了传统空间切削稳定性分析忽略变量在加工空间的相关性特征的不足，在此基础上形成最优加工位置方案，以获取加工空间最优切削参数方案。
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公开(公告)号：CN115230947A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211115188.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机用拟鹰爪停歇抓取装置，包括：连接平台，连接平台上设有无人机连接部位、释放部位，释放部位包括安装块和释放开关，安装块上滑动配合有滑块，释放开关能够限制滑块滑动；连接平台上连接有主弹簧；连接平台上还设有驱动滑块滑动的驱动单元；爪部，爪部为欠驱动式手爪，爪部包括脚掌和四根手指；腿部，包括下肢连接部、大腿、关节部、小腿和爪部连接部，大腿与连接平台通过下肢连接部活动连接，小腿与爪部通过爪部连接部活动连接；传动单元，传动单元包括爪部绕线机构、关节绕线机构、滑块拉线机构和释放部位绕线机构。本发明拥有强大的树栖能力的无人机，能够停靠在树枝上执行任务，大大节省电池电量。
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公开(公告)号：CN115194740A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211031893.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人机构设计领域，涉及一种具有大工作空间的四自由度混联机器人，包括底座，转台，动平台，以及多个支链；转台上设置有与支链数量匹配的驱动装置。本发明使用了混联结构，包括一个具有两移动一转动自由度的并联机构，以及一个可相对底座转动的运动平台，并联部分的第二、第三支链呈V形布置，有利于增加平面的移动能力，再考虑转台的整周运动，该混联机构具有形如圆柱体的移动空间，可进行大工作空间的操作任务；使用了曲轴以及两组四杆机构，通过错开两组四杆机构的死点，并借助于第二支链与第三支链，使A、B滑块作特定的往复直线运动，即可实现曲轴在正转或反转方向上的连续整周转动，具有无限的转动范围。
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公开(公告)号：CN112217415A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910614592.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种框架式三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为框架式结构，所述该电谐振自致动机构包括四组结构完全相同的串联式柱状压电换能器及其连接装置，每组串联式柱状压电换能器可以视为由两个三角梁连接的两个柱状纵振换能器构成。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相电压激励信号分别激励四组串联式柱状压电换能器的纵振，实现其在平面上的三自由度致动功能。
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