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公开(公告)号：CN113804182A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111087246.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的栅格地图创建方法，属于室内移动机器人建图领域，包括以下步骤：S1：利用移动机器人平台获取激光与图像数据；S2：利用tiny‑yolov4获取物体类别标签信息及深度图像；S3：利用坐标转换关系将物体的类别标签对应的像素坐标转换到激光坐标系；S4：根据步骤S3的映射的坐标点，对激光点云数据进行拟合；S5：根据步骤S4的拟合结果，进行点云数据分类与标识，将动态的激光点云数据滤除；S6：利用滤除后的点云数据创建二维栅格地图。本方法提高了地图的鲁棒性，在地图里标注出语义标签，提高机器人对环境的感知能力和在复杂环境下的定位能力。
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公开(公告)号：CN111396237A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010104238.4
申请日：2020-02-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于惯性摆的球形水下机器人波浪能捕获系统及方法：主要由球状壳体、惯性摆、推进器、发电机和锚定绳索组成；球状壳体与外部流体接触，惯性摆用来捕获波浪能，推进器用来调节机器人偏航角，发电装置主要用来将捕获的波浪能转化为电能；锚定绳索用来将机器人锚定在波浪能丰富水域的水底；该种基于惯性摆的球形水下机器人能量捕获系，在绳索约束下将波浪能捕获为机械能并通过发电机发电，输出电能可供传感设备使用；球形水下机器人的惯性摆既用来捕获波浪能，同时也用来调节俯仰角，这种惯性摆复用方式不需要额外设计其它结构，保证了机器人的水下运动性能，能够实现在波浪能丰富的水域长期执行水下观测任务，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN110562418A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910828336.X
申请日：2019-09-03
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人：该种机器人在外形布局上主要分为三部分结构：左球冠结构，中间主球体结构和右球冠结构；该种机器人在驱动上主要分为三部分机构：左侧变角度螺旋桨驱动机构、中心两自由度重摆驱动机构和右侧变角度螺旋桨驱动机构；机器人重摆驱动球壳滚动，依靠水底摩擦力提供一部分水底移动的动力，同时调控两侧球冠内螺旋桨角度和推力，提供另一部分水底前进动力，所以机器人水底转向能力，水底爬坡能力和水底越障能力得到极大提高；该种机器人在螺旋桨与重摆混合驱动下，水底运动灵活，动力充足，安全性好，可以作为移动平台装载传感器，在水底执行环境探测和信息采集任务。
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公开(公告)号：CN107253500A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710418643.1
申请日：2017-06-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种具有能量收集能力的被动式移动机器人。主要包括瓣式弹性壳体，四路发电装置和双自由度摆式电池仓；其中瓣式弹性壳体由四个相同的瓣式充气囊构成，在机器人外部拼装成圆球形状；四路发电装置均匀布置在机器人摆环上，可以同时将两个方向的机械转动能量转换成电流能；双自由度摆式电池仓安装在机器人的中心位置，其质量重心在机器人球心下方，能够储存机器人收集到的能量，可以沿水平轴与机器人壳体相对摆动；该种机器人的突出特点是在环境外力的作用下能够被动式移动，并且可将外部作用力的能量转成电能，并储存在电池仓内；该种机器人无需动力源，就可搭载微型探测传感器在海洋或极地环境下长期移动并执行数据采集任务。
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公开(公告)号：CN108433768B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN201810341357.4
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B17/072 , A61B34/30 , A61B17/3209
Abstract: 本发明公开了一种三自由度电动型吻合器驱动装置，该装置包括吻合器接口和吻合器驱动两部分，适用于一次性可弯曲钉匣(下文简称钉匣)。吻合器接口与钉匣连接，实现钉匣与驱动装置之间的机械连接和力传递。吻合器驱动装置驱动部分设置有3个电机驱动吻合器的3自由度运动(刀片的进退运动、钉舱俯仰运动和吻合器整体旋转运动)。3个电机环形布置保持驱动装置整体结构紧凑。刀片的进退运动和钉舱俯仰运动通过丝杆螺母结构传动实现，吻合器整体旋转运动由一对啮合的齿轮传动实现。该驱动装置具有可快速安装或卸下钉匣的特点。该装置可替换传统手术医生操作吻合器操控手柄控制，便于集成至手术机器人系统中，丰富手术机器人可用的手术器械类型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119169560A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411277366.3
申请日：2024-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种面向巡检机器人的垃圾满溢快速检测处理方法及系统，属于巡检机器人图像处理以及目标检测识别技术领域。该系统用于执行该方法，包括：通过巡检机器人采集道路垃圾桶图像数据，并对数据进行预处理；构建轻量化模型网络，其至少包括幻影卷积GhostConv模块以及若干C2f_EMA模块；采用改进的损失函数作为构建的轻量化模型网络的损失函数；采用预处理后的图像数据对构建的轻量化模型网络进行训练，得到垃圾满溢快速检测模型；将垃圾满溢快速检测模型搭载于巡检机器人，对巡检机器人实时采集的图像进行垃圾满溢检测。本发明在具有更优的轻量化性能的同时，也具有更高的精准度。
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公开(公告)号：CN114662396B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210342519.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06Q10/087 , G06Q10/04 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及一种基于NSGA‑II的多目标仓库货位分配优化方法，属于智能化物流领域。该方法包括：1.根据仓储环境信息建立栅格地图；2.结合“货到人”拣选模式的特点，采用货位索引号与货品品类号组合的整数染色体编码方式；3.以出库效率、货架稳定、商品相关性、以及基于变异系数的拣货通道繁忙度为优化目标，构建多目标货位分配优化模型4.采用由进化次数决定的自适应交叉变异算子；5.针对改进后NSGA‑II的多目标仓库货位分配优化方法与NSGA‑II算法进行对比，本发明在算法运行速度，多样性指标，世代距离以及拣货通道繁忙度方面有大幅度提升。
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公开(公告)号：CN113029514B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202110214622.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟水底动态复杂环境的移动机器人实验平台。本实验平台上层为主体平台部分，下层为平台支撑部分，主体平台是一个可模拟水底复杂环境条件的方形水池，用于移动机器人水底运动测试，环境模拟水池还设计有钢化玻璃和防撞栏、底质柔性动态调节装置和水流与坡度动态调节装置，底质柔性调节装置可以动态改变底质条件，水流与坡度动态调节装置可以动态改变流体速度和地形坡度条件。应用该实验平台对移动机器人在复杂水底环境中的运动能力进行测试十分方便，仅安装在地面实验室就可进行控制参数调试和方案验证，尤其针对深海水底移动机器人，大大缩短研发周期和节省测试费用。
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公开(公告)号：CN117710935A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311616241.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种融合双维度注意力和残差网络的道路垃圾检测方法，属于目标检测技术领域。该方法包括：采集道路垃圾图像制作模型构建数据集，其中模型构建数据集中包含至少一个道路垃圾目标的图像；基于YOLOv5s的网络结构，引入Res2Net网络，融合注意力机制并将损失函数替换为EIOU得到改进的道路垃圾检测模型；使用模型构建数据集对改进的道路垃圾检测模型进行训练；将训练好的道路垃圾检测模型部署到巡检机器人中，进行道路垃圾检测，并将检测结果输出至巡检机器人显示端。本发明可在降低模型参数量的同时以更细的粒度提取多尺度特征，能表现出更好的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN115933669A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211622467.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法，包括：S1、在原有的蝴蝶优化算法的蝴蝶香味计算阶段引入动态感觉模态、在全局搜索阶段引入遗传算法的选择因子、在局部搜索阶段引入动态参数优化的变异因子得到在迭代过程中收敛速度更快的改进蝴蝶优化算法；S2、设置关于改进蝴蝶优化算法的相关参数以及蝴蝶个数；S5、计算每只蝴蝶的香味，获得初始香味最浓的最佳蝴蝶；S6、基于初始香味最浓的最佳蝴蝶通过改进蝴蝶优化算法对每只蝴蝶进行迭代；S7、判断是否达到最大迭代次数；S8、输出最优路径和适应度值，结束。本发明使用改进蝴蝶优化算法使得移动机器人在进行路径规划的时候寻路效率低，路径短。
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