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公开(公告)号：CN108550124B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810342902.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。
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公开(公告)号：CN112217417A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910614596.7
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Inventor： 周详宇
Abstract: 本发明涉及一种三足平面三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置结构复杂、成本高、输出力较小，小型化困难，多驱动足接触不良的问题。本发明的三足平面三自由度压电谐振自致动机构包括三组完全相同的柱状压电换能器及其连接机构，所述该柱状压电换能器为轴对称结构，由一个柱状金属弹性体以及四片环绕柱状弹性体中部并粘接在弹性体外表平面上的压电陶瓷片构成，所有压电陶瓷片均沿厚度方向极化。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相或四项电压激励信号分别激励三个柱状压电换能器的纵振或摇头弯振实现其在平面上的三自由度致动功能。
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公开(公告)号：CN108524192B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810360197.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明请求保护一种带肌电感知的穿戴式小臂主动康复训练外骨骼装置，属于机器人领域。该装置由外骨骼支架、小臂旋转机构、肘屈伸机构、驱动电机和肌电信号采集装置构成，可实现肘关节屈伸和小臂旋转两个自由度的主动康复训练。大小臂支架采用半开放结构更易于穿戴，且内衬关键位置预埋肌电信号采集装置，采集康复训练过程中的手臂肌电信号，进而可根据肌肉张力情况调整各关节电机运动，提升训练安全性和效果。小臂屈伸机构采用两组电机‑伞齿轮传动形式，通过2个电机同步协调运动实现小臂屈伸运动。小臂旋转机构采用钢丝传动方式，小臂旋转角度达180°。本专利能更方便、更安全、更有效的进行康复训练，可广泛应用于医院、社区和家庭。
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公开(公告)号：CN108550124A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810342902.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。
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公开(公告)号：CN108524192A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810360197.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明请求保护一种带肌电感知的穿戴式小臂主动康复训练外骨骼装置，属于机器人领域。该装置由外骨骼支架、小臂旋转机构、肘屈伸机构、驱动电机和肌电信号采集装置构成，可实现肘关节屈伸和小臂旋转两个自由度的主动康复训练。大小臂支架采用半开放结构更易于穿戴，且内衬关键位置预埋肌电信号采集装置，采集康复训练过程中的手臂肌电信号，进而可根据肌肉张力情况调整各关节电机运动，提升训练安全性和效果。小臂屈伸机构采用两组电机-伞齿轮传动形式，通过2个电机同步协调运动实现小臂屈伸运动。小臂旋转机构采用钢丝传动方式，小臂旋转角度达180°。本专利能更方便、更安全、更有效的进行康复训练，可广泛应用于医院、社区和家庭。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109445440B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811529430.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于传感器融合与改进Q学习算法的动态避障方法，包含步骤：S1:设置机器人运动时与障碍物的安全距离、目的坐标位置信息和范围；S2:确定机器人当前的位姿，进行导航路径规划，并开始前进；S3:导航过程中，将声纳传感器检测到的环境数据和激光传感器检测到环境数据进行预处理与特征化，然后相融合得到环境数据；S4:根据融合后的环境数据判断当前机器人状态是否需要进行动态避障，如果需要则进入S5，不需要则进入S6；S5:利用改进Q学习动态避障算法，得到下一步的动作状态(a,θ)；S6:判断机器人是否到达目标点，如果没有则返回S2继续导航，如果已到达则结束导航。本发明方法有效地克服了单一传感器缺陷并有效地提升了动态环境中避障效率。
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公开(公告)号：CN112217415A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910614592.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种框架式三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为框架式结构，所述该电谐振自致动机构包括四组结构完全相同的串联式柱状压电换能器及其连接装置，每组串联式柱状压电换能器可以视为由两个三角梁连接的两个柱状纵振换能器构成。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相电压激励信号分别激励四组串联式柱状压电换能器的纵振，实现其在平面上的三自由度致动功能。
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公开(公告)号：CN111396237A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010104238.4
申请日：2020-02-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于惯性摆的球形水下机器人波浪能捕获系统及方法：主要由球状壳体、惯性摆、推进器、发电机和锚定绳索组成；球状壳体与外部流体接触，惯性摆用来捕获波浪能，推进器用来调节机器人偏航角，发电装置主要用来将捕获的波浪能转化为电能；锚定绳索用来将机器人锚定在波浪能丰富水域的水底；该种基于惯性摆的球形水下机器人能量捕获系，在绳索约束下将波浪能捕获为机械能并通过发电机发电，输出电能可供传感设备使用；球形水下机器人的惯性摆既用来捕获波浪能，同时也用来调节俯仰角，这种惯性摆复用方式不需要额外设计其它结构，保证了机器人的水下运动性能，能够实现在波浪能丰富的水域长期执行水下观测任务，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN110779724A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911142431.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种基于频域组稀疏降噪的轴承故障诊断方法，属于机械系统信号处理分析与故障诊断领域，包括以下步骤：S1：采集轴承的时域振动信号，对所述时域振动信号采用高通滤波器滤波，滤除低频耦合信号成分干扰；S2：将信号归一化并估计噪音偏差，寻找最优正则化参数λ；S3：将所述信号转换到频域，采用Douglas-Rachford算法消除所述信号的频域噪音；S4：将处理过后信号转换到时域，通过包络谱分析进行轴承的故障诊断。本发明不需要先验知识，且能够快速实施，有利于实际工业故障诊断的应用。
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公开(公告)号：CN110721463A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911126764.4
申请日：2019-11-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A63F9/08
Abstract: 本发明公开了一种魔方复原机械结构，包括三个L型的支撑板，支撑板的两边长度相同，三个支撑板的两端依次首尾相连且三个支撑板所处平面两两相互垂直，相邻两个支撑板绕两者之间的连接点转动90°能够相互重合，其中两个支撑板的拐点处垂直安装有手臂，手臂的前端安装有手指，手臂的后端连有步进电机和联轴器，两个手指正对第三个支撑板的拐点处安装有摄像头，手指上安装有数字舵机，数字舵机与步进电机和联轴器电连接。本发明一种魔方复原机械结构，通过三个钢板连接在一起，形成三个点的支撑结构，不仅结构简单，容易调整，同时操作过程中的结构稳定性高，不易发生形变等情况。
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