公开(公告)号：CN115047756B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202210499066.4

申请日：2022-05-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 林景栋 ,  贺启程 ,  王昶 ,  张静曦 ,  张天赐 ,  缪存瀚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；对四舵轮AGV小车模型线性化；依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器；建立四舵轮失效时基于差动模型的轨迹跟踪容错控制目标函数；依据轨迹跟踪容错控制目标函数设计差速驱动控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能；解决了小车舵轮在控制时可能存在的失控或者控制失效问题。

公开(公告)号：CN114924561A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210501203.3

申请日：2022-05-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 林景栋 ,  贺启程 ,  张天赐 ,  黎杨 ,  章家伟 ,  缪存瀚

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：S1:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2:建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3:对四舵轮AGV小车模型线性化；S4:依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5:依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能，同时具有较高的灵活性和容错能力。

公开(公告)号：CN114726281A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210540987.0

申请日：2022-05-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 林景栋 ,  章家伟 ,  张天赐 ,  贺启程 ,  熊大略 ,  王奕如

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P21/13 ,  H02P6/08 ,  H02P6/28 ,  H02P6/17

Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法，属于数控机床领域。该方法包括：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计。本发明能有效改善永磁同步电机伺服控制系统转速电流动态特性和鲁棒性。