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公开(公告)号：CN101839721B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201010123482.1
申请日：2010-03-12
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自主交会对接中的视觉导航方法。主要解决现有技术中需要事先知道目标具体参数的缺点。其具体过程包括：150m～50m阶段利用粒子滤波器实现对目标的有效跟踪；50m～2m阶段采用立体视觉实现对目标位姿信息的测量，并采用盒滤波加速方法进行快速立体匹配；2m～0.6m阶段采用Hough变换对区域进行定位并提取区域特征点；0.6m～0.2m阶段采用红外辅助测距，消除测量盲区。本发明能够在未知目标具体参数的情况下，仅依靠目标的几何特征实现对目标的鲁棒识别及跟踪和目标相对位姿的确定，可用于在未知环境下逐渐靠近目标过程中的自主导航。
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公开(公告)号：CN102156888A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110107173.X
申请日：2011-04-27
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06K9/66
Abstract: 本发明公开了一种基于特征点局部颜色及分布特征的图像拣出方法，主要解决现有技术中图像特征描述的有效性不够以及图像理解歧义性问题。该方法的步骤为：首先，对图像进行尺度归一化和旋转归一化，并检测特征点；接着，将归一化后的图像按照特征点的分布划分成一系列面积不等的扇形子区域，提取每个子区域内特征点局部颜色及空间分布特征，生成特征向量进行相似性度量并排序；然后，将图像看作为多示例包，采用多示例学习算法获得目标图像特征；最后，重新计算相似度，并输出拣出结果。本发明不仅提高了图像特征描述的有效性，而且缩小了图像拣出过程中的歧义性，从而实现了对互联网图像更为准确的拣出，可用于对互联网中图像信息的查找。
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公开(公告)号：CN101336856B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810150582.6
申请日：2008-08-08
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助视觉系统的信息获取与传递方法。其过程包括：1.通过两个摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅原始数字图像；2.利用Harris角点检测方法提取出两幅原始数字图像的特征点；3.通过两个摄像机获取特征点的三维几何信息；4.以每一个特征点为中心取矩形区域，找到下一帧特征点的位置并求出特征点的运动矢量；5.通过颜色直方图对原始数字图像中的路面信息按照色度信息进行分割，计算道路信息；6.对原始图像特征点的运动信息、特征点的三维几何信息及道路信息分别进行编码；7.将编码信息通过辅助视觉系统中信息传递阵列单元传输给视觉障碍的人体。本发明具有可准确获得目标的三维几何信息的优点，可用于辅助视觉障碍人群的安全定向行走。
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公开(公告)号：CN101030293A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710017595.1
申请日：2007-03-30
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明涉及信息安全领域抗几何攻击的数字水印方法。该方法是将水印信息与图像的特征区域相联系，利用图像中最稳定的Harris特征点生成对几何攻击及常规的信号处理攻击均具有不变性的局部特征区域，通过图像归一化技术生成圆形的特征区域，对这些圆形特征区域进行两级小波变换，并在第二级小波变换的水平高频和垂直高频子带中分别选择圆环形的系数区域作为水印嵌入所要修改的系数区域，实现水印的嵌入。提取时先对水印嵌入的区域进行定位，并在小波域通过比较小波系数提取水印。本发明不仅可以获得更好的图像质量，而且能有效地抵抗平移，旋转，局部剪切等几何攻击以及常见的压缩，滤波等信号处理攻击，可用于对网络中数字图像的版权保护。
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公开(公告)号：CN112949625A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110123278.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种基于质心轮廓距离的目标识别方法与系统。该方法通过获取待识别对象的最小外接圆和最小外接矩形，以得到待识别对象的圆形度和矩形度；根据质心轮廓距离得到待识别对象的形状特征序列，将圆形度和矩形度添加在形状特征序列得到新形状特征序列，计算新形状特征序列和形状模板库中对应形状特征序列之间的曼哈顿距离以得到两者之间的相似度，根据相似度得到待识别对象的形状识别结果。通过增加待识别对象的圆形度和矩形度这两个特征，能够很好的区分质心轮廓距离相似的待识别对象，同时在保证了匹配速度不降低的情况下，提高了匹配精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107544550B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201610473714.3
申请日：2016-06-24
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的无人机自动着陆方法，其实现方案是：1.GPS导航引导无人机进入降落平台上空；2.根据机载相机的拍摄图像检测粗定位标志，计算降落平台相对于无人机的位置坐标；3.使用无人机双层PID控制器控制无人机开始降落；4.更新降落平台相对于无人机的位置坐标，从而更新双层PID控制器的输入量；5.当无人机降落达到能够识别精确定位标志的条件时，使用Apriltags技术实时检测，得出新的降落平台的中心坐标，更新双层PID控制器输入量，完成无人机的精确着陆。本发明解决了GPS引导无人机着陆精度低的问题，可用于无人机的精确自主着陆。
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公开(公告)号：CN111707237A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010512020.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉度量的建筑外墙表面喷涂方法，具体含有以下步骤：1、选择一个标定好的CCD相机和一个测距仪；2、将相机和测距仪连接在建筑外墙喷涂机器人控制电路上；3、拍摄建筑外墙表面图像并测量相机到建筑外墙表面的距离；4、建筑外墙喷涂机器人根据相机到建筑外墙表面的距离值、相机焦距和建筑外墙表面图像的像面尺寸，计算出建筑外墙表面图像的实际尺寸；5、训练U-Net网络；6、将建筑外墙表面图像输入到U-Net网络，进行图像分割，划分出需进行喷涂的建筑外墙表面区域；7、对需喷涂的外墙表面区域进行喷涂；本发明处理速度快，计算量小，目标窗口轮廓测量精度高，很好地满足了实际施工需求。
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公开(公告)号：CN108458717B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810224613.1
申请日：2018-05-07
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种迭代的快速扩展随机树IRRT的无人机路径规划方法，本方法引入了启发信息，当随机采样增加新的叶节点Xnew时，引入随机概率P，让新的叶节点Xnew以一定的概率偏向目标点，削弱了新增的叶节点Xnew的随机性，同时也继承了原有算法的全部优点，加快了收敛的速度，在此基础上，通过迭代比较得到较优的路径，存储较优路径所在的上周期树，解决了在动态环境中的路径规划问题，也使得规划出的路径接近较优的路径，路径质量大大提高。
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公开(公告)号：CN104778716B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510223811.2
申请日：2015-05-05
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单幅图像的卡车车厢体积测量方法，主要解决现有的光电体积测量系统只能应用于位置固定的检测通道，且需要多个激光器、摄像机和传感器的缺点。其实现过程是：1.输入卡车图像并利用卡车图像中三正交方向的消失点标定出相机的内参矩阵；2.结合内参矩阵与卡车车轮提供的椭圆方程计算车轮法向量与车轮圆心坐标，得到车厢平面方程；3.利用消失点与车轮圆心坐标计算出相机的外参数；4.结合车厢平面方程与相机矩阵运算方程求出车厢各顶点的空间坐标，进而求出车厢体积。本发明可实现卡车车厢体积的快速精确测量，自动化程度较高，可用于高速公路收费站的计费系统。
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公开(公告)号：CN104765846B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510184753.7
申请日：2015-04-17
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明属于临床数据检测和数据挖掘技术领域，具体涉及是一种基于特征提取算法的数据特征分类方法，包括以下步骤：首先，收集并构建正常人的生命体征数据库N；其次，收集病人的生命体征数据S‑1；然后，从数据库N中选取与收集的病人生命体征数据S‑1相匹配的正常人的生命体征数据N‑1，引入特征提取算法，从病人生命体征数据S‑1的时间特征序列中提取出最有鉴别能力的特征；再次，从提取的全部特征中选取相应的特征子集；最后，用数据挖掘算法将选取的特征子集进行分类。该方法，通过挖掘无线医疗设备检测的实时的、高频率的病人生命体征数据，防止病人临床恶化的同时为出现的死亡提供早期预警，适用性强，提高了工作效率。
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