公开(公告)号：CN114636387B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202210240904.6

申请日：2022-03-10

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 丁建军 ,  李冠群 ,  李常胜 ,  刘昕东 ,  金雨生

IPC: G01B11/27 ,  G01D5/347 ,  G01D5/26 ,  G01D18/00

Abstract: 本发明公开了一种圆光栅编码器双读数头非对称安装偏心误差补偿方法，通过模型函数对待估参数做线性近似，转化为线性最小二乘问题的原理，建立圆光栅偏心仿真模型得到偏心参数，计算速度快，结果准确；通过分析在理想状况下双读数头的测角误差补偿原理，建立双读数头对称安装的均值法误差补偿理想模型，加入实际情况下读数头之间存在的安装误差以及随机误差，进而对均值法误差补偿模型进行改进得到双读数头非对称安装误差补偿模型；最后将圆光栅偏心仿真模型求解得到的偏心参数代入双读数头非对称安装误差补偿模型中，消除实际测量中读数头安装误差对测角精度的影响，实现对圆光栅编码器非对称安装双读数头测角偏心误差的精准补偿。

公开(公告)号：CN115294188A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210951757.3

申请日：2022-08-09

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 金雨生 ,  丁建军 ,  刘阳鹏 ,  孙林 ,  赵宏 ,  李常胜 ,  仙丹 ,  刘昕东 ,  白杨 ,  李冠群 ,  孙浩峰

IPC: G06T7/593 ,  G06T17/00 ,  G06T1/20

Abstract: 本发明公开了一种基于两级分割单元的面片匹配并行方法，包括：步骤1：获取立体匹配对左、右图像；步骤2：把输入图像看作图结构，构建由分割单元组成的计算层S1和S2；步骤3：为每个像素随机初始化一个标签值；步骤4：在计算层S1中并行实现标签空间传播；步骤5：在计算层S2中并行实现标签平面细化；步骤6：重复步骤4)和步骤5)直到视差图收敛，获得左、右图像亚像素视差图；步骤7：利用左、右视差图检测不满足一致性约束的像素点视差值，并对其进行后处理操作；步骤8：利用双目相机的参数把视差图转化为深度图，得到场景的三维形貌。本发明实现了降低面片匹配算法计算时间复杂度、可高效并行计算和优化结果快速收敛的目的。