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公开(公告)号：CN115629549A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211644462.8
申请日：2022-12-21
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种根据输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法，建立考虑外部干扰信号和输入饱和的端口哈密尔顿系统如下：；其中，为系统状态变量的导数；系统状态量；为车辆质心与期望路径的侧向偏差；为车辆质心与期望路径的侧向偏差的导数；为实际横摆角和期望横摆角差值；为实际横摆角速度和期望横摆角速度的差值。本发明所述的根据输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法，在仿真环境中验证考虑输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法的有效性；设计的自适应控制器能够克服外部干扰信号的影响，保证车辆能够有效地跟踪期望路径。
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公开(公告)号：CN112415559A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011164514.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多项式展开技术的高阶容错卫星轨道确定方法，涉及卫星的轨道确定领域。通过动态地调整估计过程中的测量误差协方差矩阵，确保其与实际的测量误差相匹配，从而提高非线性高阶容错扩展卡尔曼滤波器的滤波一致性和对错误测量的鲁棒性，提高卫星轨道确定的精度。本发明方法综合考虑了动力学方程和测量方程的非线性特性，在滤波器预测阶段，采用高阶泰勒多项式逼近高精度预测卫星状态，在保证估计精度的要求下，有助于减少滤波器对测量新息的更新需求和降低滤波器对测量频率的要求；容错策略的设计进一步保证了滤波器的鲁棒性。能够普遍用于卫星、空间碎片等的轨道确定，可缓解测量设备的测量负担并保持对错误测量的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109032176A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810827230.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于微分代数的地球同步轨道确定和参数确定方法，选用基于地球同步卫星轨道要素描述的动力学模型，避免了在数值积分过程中使用较大的积分步长且避免动力学模型出现奇异点，并在动力学模型中加入摄动力项，进行多项式形式的积分，得到轨道状态和航天器参数，对得到的参数进行高阶预测，同时进行观测量的高阶预测；利用动力学模型和观测模型的非线性信息，提高估计精度，结合航天器的真实观测值，对轨道状态和航天器参数的高阶预测值进行更新并得到作为初值的高阶估计值，重复上面的实施过程，即可完成地球同步轨道确定和参数确定。本发明不仅可以提高轨道估计的精度，实现参数的高精度估计，还能大幅度降低计算的成本。
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公开(公告)号：CN107247825A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710369367.4
申请日：2017-05-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳帆航天器的行星椭圆悬浮轨道设计方法。该方法提出了一种新的轨道参数描述，并建立了一个新的旋转非一致相合坐标系。在该坐标系下考虑行星引力和作用在太阳帆航天器上的太阳光压力，建立了航天器的动力学模型。通过强制动力学方程中航天器的位置矢量的一阶导数和二阶导数项为0，得到在旋转非一致相合坐标系下的静止点及其平衡条件，并结合太阳光压力模型，可计算满足行星椭圆悬浮轨道需要的太阳帆姿态和反射率参考值。该方法可应用于对行星附近的空间环境和行星环进行实时连续观测的任务。
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公开(公告)号：CN104290929A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410152872.X
申请日：2014-04-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明微型航天器的模块化对接与服务单元，包括分离式捕获头、紧锁卡盘、多杆伸缩臂、内啮合齿轮、旋转底盘和基座，所述分离式捕获头上设置有导向锥孔、对接杆、数据通信触头和电源触头，所述基座设置有定位孔，所述分离式捕获头与所述旋转底盘通过所述多杆伸缩臂连接，所述分离式捕获头通过所述紧锁卡盘、多杆伸缩臂、内啮合齿轮、旋转底盘和基座相互配合实现紧锁和解锁，其特点是具有通用的、可容差纠错的、可重复使用的结构以及大范围、长距离、多姿态捕获和对接能力的空间对接机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101447746A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810232720.5
申请日：2008-12-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可控电变质脉冲电源，其技术特征在于：三相外电源经升压调压电路均分三档，将信号送至高压整流电路，整流后的输出经脉冲形成及其控制电路将高能脉冲连续输出，同时输出于脉冲电压显示电路；单相电的输入联接脉冲形成及其控制电路和脉冲电压显示电路；所述的升压调压电路采用R型三相升压变压器，所述的高压整流电路三相全桥整流电路。本发明提供的可控电变质脉冲电源，是一种具有较宽脉冲能量范围的电变质可控脉冲电源。有利于系统研究电变质工艺参数的影响规律及其工艺参数优化，便于研究电变质处理的作用机理，细化金属凝固组织获得具备优良性能或特殊功能的材料。
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公开(公告)号：CN112415559B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011164514.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多项式展开技术的高阶容错卫星轨道确定方法，涉及卫星的轨道确定领域。通过动态地调整估计过程中的测量误差协方差矩阵，确保其与实际的测量误差相匹配，从而提高非线性高阶容错扩展卡尔曼滤波器的滤波一致性和对错误测量的鲁棒性，提高卫星轨道确定的精度。本发明方法综合考虑了动力学方程和测量方程的非线性特性，在滤波器预测阶段，采用高阶泰勒多项式逼近高精度预测卫星状态，在保证估计精度的要求下，有助于减少滤波器对测量新息的更新需求和降低滤波器对测量频率的要求；容错策略的设计进一步保证了滤波器的鲁棒性。能够普遍用于卫星、空间碎片等的轨道确定，可缓解测量设备的测量负担并保持对错误测量的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117719711A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311723284.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种新型水陆两栖飞行器及控制方法，属于飞行器领域；飞行器包括H型机架及搭载于其上的机身、飞行控制模块、水面航行控制模块、浮筒模块、载荷模块及控制模块；所述飞行控制模块能够产生升力和拉力；所述水面航行控制模块能够产生航行方向的推力；所述浮筒模块包括对称设置的两个扁平流线型浮筒；所述载荷模块用于搭载不同的设备；所述控制模块置于机身内，用于控制飞行控制模块、水面航行控制模块的动作执行，及飞行任务的执行控制。本发明解决了目前大部分水陆两栖飞行器对起降场地的依赖性强、载荷能力差、可执行任务单一的缺点；同时解决了通过旋翼产生水面航行或者水下潜行动力的两栖飞行器效率低、能量消耗大的缺点。
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公开(公告)号：CN115422764A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211155930.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于无源性的侧向车速估计方法，具体如下：基于汽车动力学理论，建立汽车二自由度侧向动力学系统；基于无源性理论，设计侧向车速观测系统；获得观测误差动态系统状态空间模型；设计增益矩阵，代入观测误差动态系统的状态空间模型中，将观测误差动态系统转化为期望的端口哈密尔顿系统；证明侧向车速观测系统的稳定性和收敛性；验证在不同方向盘转角工况下侧向速度估计方法的准确性；验证侧向速度估计方法的鲁棒性。本发明建立汽车侧向动力学系统，设计侧向速度观测系统的增益矩阵，将观测误差动态系统转化为期望端口哈密尔顿系统，保证侧向速度观测系统的鲁棒性和稳定性，同时从理论上分析了侧向速度观测系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109255096B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201810826111.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/13
Abstract: 本发明公开了一种基于微分代数技术的轨道不确定性分析方法，基于多元函数泰勒展开和多项式运算框架，基于地球同步卫星轨道要素描述的动力学模型，在动力学模型上加入太阳光压、第三引力摄动和地球扁率三个摄动力项，将动力学模型的右边项沿着标称轨道进行泰勒展开，得到以初始偏差为变量的展开多项式，在微分代数框架下，得到任意时刻以初始偏差为变量的多项式表示的轨道状态，将初始偏差的具体数值带入多项式结果，即可得到最终航天器的状态，本发明针对不同摄动力，分析了最优的展开阶，平衡计算时间和计算精度；能够应用于快速分析同步卫星在存在初始状态偏差和参数不确定时的轨道演化问题，也可用于其他航天器轨道演化和姿态演化任务中。
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