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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120066029A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510195323.9
申请日：2025-02-21
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于SSVEP的脑控轮式机器人系统及其连续化共享控制方法，其中系统包括：脑机接口模块，用于采集用户产生的脑电信号，对脑电信号进行解码翻译出用户的意图，获得目标控制指令；平滑模块，用于根据确定的目标控制指令进行连续平滑化，获得对应的预期直行速度和角速度；共享控制融合模块，用于基于获得的对应的预期直行速度和角速度结合移动轮式机器人的当前状态信息，同时考虑周围环境状态实时调整融合参数，获得融合迭代完成后的共享速度和共享角速度；动态窗口模块，用于通过外界环境信息计算可行的速度窗口，结合共享速度和共享角速度评估组件，获得局部最优解，根据局部最优解对移动轮式机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN115422764A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211155930.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于无源性的侧向车速估计方法，具体如下：基于汽车动力学理论，建立汽车二自由度侧向动力学系统；基于无源性理论，设计侧向车速观测系统；获得观测误差动态系统状态空间模型；设计增益矩阵，代入观测误差动态系统的状态空间模型中，将观测误差动态系统转化为期望的端口哈密尔顿系统；证明侧向车速观测系统的稳定性和收敛性；验证在不同方向盘转角工况下侧向速度估计方法的准确性；验证侧向速度估计方法的鲁棒性。本发明建立汽车侧向动力学系统，设计侧向速度观测系统的增益矩阵，将观测误差动态系统转化为期望端口哈密尔顿系统，保证侧向速度观测系统的鲁棒性和稳定性，同时从理论上分析了侧向速度观测系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115629549B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211644462.8
申请日：2022-12-21
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种根据输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法，建立考虑外部干扰信号和输入饱和的端口哈密尔顿系统如下：；其中，为系统状态变量的导数；系统状态量；为车辆质心与期望路径的侧向偏差；为车辆质心与期望路径的侧向偏差的导数；为实际横摆角和期望横摆角差值；为实际横摆角速度和期望横摆角速度的差值。本发明所述的根据输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法，在仿真环境中验证考虑输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法的有效性；设计的自适应控制器能够克服外部干扰信号的影响，保证车辆能够有效地跟踪期望路径。
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公开(公告)号：CN115629549A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211644462.8
申请日：2022-12-21
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种根据输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法，建立考虑外部干扰信号和输入饱和的端口哈密尔顿系统如下：；其中，为系统状态变量的导数；系统状态量；为车辆质心与期望路径的侧向偏差；为车辆质心与期望路径的侧向偏差的导数；为实际横摆角和期望横摆角差值；为实际横摆角速度和期望横摆角速度的差值。本发明所述的根据输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法，在仿真环境中验证考虑输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法的有效性；设计的自适应控制器能够克服外部干扰信号的影响，保证车辆能够有效地跟踪期望路径。
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公开(公告)号：CN115422764B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211155930.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 定性，同时从理论上分析了侧向速度观测系统的本发明公开了一种基于无源性的侧向车速 鲁棒性和稳定性。估计方法，具体如下：基于汽车动力学理论，建立汽车二自由度侧向动力学系统；基于无源性理论，设计侧向车速观测系统；获得观测误差动态系统状态空间模型；设计增益矩阵，代入观测误差动态系统的状态空间模型中，将观测误差动态系统转化为期望的端口哈密尔顿系统；证明侧向车速观测系统的稳定性和收敛性；验证在不同方向盘转角工况下侧向速度估计方法的准确性；验证侧向速度估计方法的鲁棒性。本发明建立汽车侧向动力学系统，设计侧向速度观测系统的增益
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