公开(公告)号：CN218499566U

公开(公告)日：2023-02-21

申请号：CN202222769662.8

申请日：2022-10-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  蔡皓轩 ,  骆通运 ,  赵开元 ,  李浦航 ,  乔停 ,  李传林 ,  陈超

IPC: A01C9/00 ,  A01C5/06

Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯播种机播种单体播深调节装置，包括马铃薯播种机播种单体、开沟器、上拉杆组、纵向连杆组、下拉杆组、限深弹簧、安装架、车轮支架与仿形限深轮。上拉杆组与下拉杆组铰接在马铃薯播种机播种单体上，上拉杆组与下拉杆组之间通过纵向连杆组连接，安装架焊接在纵向连杆组的两连杆之间，限深弹簧连接在播种单体与安装架之间，开沟器安装在安装架上，仿形限深轮通过车轮支架安装在下拉杆组上。作业时，仿形限深轮在地面与限深弹簧的作用下带动由上拉杆组、下拉杆组、纵向连杆组与马铃薯播种机播种单体组成的平行四杆机构上下运动，从而带动开沟器进行播深的调节，可满足不同土壤条件下马铃薯播种的播深一致性要求。

公开(公告)号：CN218483214U

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202222912929.4

申请日：2022-11-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  蔡皓轩 ,  李浦航 ,  骆通运 ,  李传林 ,  陈超

IPC: A01C5/06 ,  A01C9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯播种机仿形开沟装置，包括播种机底盘机架梁、上安装板、预紧弹簧、固定销、开沟器、开沟器安装导管、伸缩杆、下安装板、仿形轮安装板、仿形轮。上安装板焊接在播种机底盘机架梁上，伸缩杆焊接在上安装板与下安装板之间，预紧弹簧安装在伸缩杆上，开沟器安装导管通过U型卡扣安装在播种机底盘机架梁上，开沟器连杆插入开沟器安装导管内，固定销贯穿下安装板通孔、开沟器安装导管通槽与开沟器连杆通孔将其安装在一起，仿形轮安装板焊接在两个下安装板之间，作业时，仿形轮在地面与预紧弹簧的作用下通过固定销带动开沟器上下运动，从而进行开沟深度的调节，可满足不同土壤条件下马铃薯播种的开沟深度一致性要求。

公开(公告)号：CN216492101U

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202123165570.0

申请日：2021-12-16

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  李传林 ,  蔡皓轩 ,  孙丽娟 ,  陈超 ,  张是夏

IPC: A01D51/00

Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯自动捡拾装置，包括收集箱、升运装置、挡板、笛卡尔机械臂、捡拾装置、水平输送装置和机架。所述收集箱固定在机架上方，保证重心位置；所述升运装置、挡板、笛卡尔机械臂和水平输送装置固定在机架上；所述捡拾装置固定在笛卡尔机械臂上。马铃薯自动捡拾装置通过笛卡尔机械臂的水平移动，带动捡拾装置捡拾马铃薯，捡拾装置将马铃薯放在水平输送装置上，有水平输送装置输送马铃薯到升运装置，在挡板的作用下，升运装置将马铃薯送入收集箱，实现整机自动捡拾功能。

公开(公告)号：CN215683452U

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202122013186.2

申请日：2021-08-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  陈超 ,  陈清宇 ,  高泽宁 ,  张是夏 ,  蔡皓轩 ,  孙丽娟 ,  李传林 ,  何晋普 ,  卫武权

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/22

Abstract: 本实用新型公开了一种整收整剪式枸杞采收机，包括机架、机械臂、收集箱、托盘、驱动电机、驱动轮、带座轴承、末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪、双目相机、透明pc板，机械臂底座与机架固定连接，机械臂另一端安装末端执行器，末端执行器由末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪组成，分隔器固定在末端执行器底座，夹持手指通过滑块连接在末端执行器底座，气动剪通过铰接在末端执行器底座，四个收集箱分别放置在托盘上，双目相机通过螺栓固定在机架上，驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接，所述驱动轮通过带座轴承安装在机架上。整收整剪式枸杞采收机适用于现有枸杞篱架式种植农艺，实现枸杞高效无损机械化采收。

公开(公告)号：CN214800883U

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202120898707.4

申请日：2021-04-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  陈超 ,  胡广锐 ,  李传林 ,  蔡皓轩 ,  张是夏 ,  孙丽娟 ,  张硕 ,  陈雨

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的模块化机械臂，包括框架、步进电机、滑轨、滑块、支撑杆、底盘和连接杆，支撑杆一端连接在滑块上，一端连接在底盘上，两处连接全为球形连接。模块化机械臂采用步进电机驱动使三个滑块分别处于滑轨不同位置，使底盘处于不同位置，完成工作。采用模块化设计，可以对收获区域分成多个子区域，同时进行工作，节省时间，也可以后期通过增减模块，对不同大小的果树进行采摘。

公开(公告)号：CN214800882U

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202120897239.9

申请日：2021-04-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  陈超 ,  胡广锐 ,  李传林 ,  蔡皓轩 ,  张是夏 ,  孙丽娟 ,  陈雨 ,  张硕

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的末端执行器，包括用于连接机械臂的连接件、输果管、割刀、舵机和包裹器，并且输果管、割刀、舵机和包裹器安装在连接件的一端。包裹系统的包裹器由舵机驱动，实现包裹苹果的动作；切割系统采用舵机做动力源，通过割刀切割苹果柄。本末端执行器采用不接触果实采摘，降低损伤，而且有特定的传送系统可以采摘后直接输送，节约时间。可满足球形果实采摘机器人的需要，对实现苹果采摘机器人的实用化和商业化大有裨益。