公开(公告)号：CN209930948U

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201920201541.9

申请日：2019-02-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张新景 ,  张炜 ,  杨田 ,  纪同奎 ,  刘利 ,  史颖刚

IPC: A01D46/24 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的田间果实采摘机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块、行走模块、果实检测模块、采摘模块和导航模块，所述行走模块、果实检测模块、采摘模块和导航模块分别与所述主控模块连接；所述采摘模块包括两个步进电机，所述步进电机通过相应的步进电机驱动器与所述主控模块连接；所述两个步进电机分别驱动相对应的采摘滑动推板在滑动轴上滑动以收获果实，所述滑动轴的两端分别固定在机器人的“门”形车架左右两侧的侧板上。本实用新型提供的控制系统，结构简单，可操作性强，能识别果实颜色即果实的成熟度，使机器人平稳运行并顺利收获果实。

公开(公告)号：CN209184518U

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201920132323.4

申请日：2019-01-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张新景 ,  张炜 ,  杨田 ,  高禹 ,  王强 ,  郭阳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: H02P6/00 ,  H02P6/04

Abstract: 本实用新型涉及一种轮毂电机控制器，其特征在于，包括主控制器、分别与所述主控制器连接的调速模块、转速检测模块、电流检测模块和电源模块；所述调速模块通过三相驱动模块与轮毂电机连接；所述转速检测模块与所述轮毂电机的霍尔传感器连接；所述电流检测模块与所述轮毂电机连接以实时检测所述轮毂电机的驱动电流，所述电流检测模块包括过流检测模块；所述电源模块为所述主控制器和所述轮毂电机供电，所述电源模块还设置有电压检测模块，所述电压检测模块与所述主控制器连接。本实用新型简化了轮式机器人整车控制器的控制逻辑，使整车控制器发送简单的指令即能满足双轮或四轮协同控制等控制需求，实现机器人启动、停止，正反转等动作，可靠灵活。

公开(公告)号：CN210819610U

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201921851620.0

申请日：2019-10-31

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张炜 ,  杨田 ,  张硕 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B25J15/06 ,  A01D46/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型涉及一种负压采摘机械爪，其特征在于，包括机械爪，所述机械爪的手掌上设置有三根手指，所述手指通过相对应的舵机与所述手掌连接，所述手指的指尖部均设置有气动吸盘，所述气动吸盘通过气管与微型气泵的吸气口相连接。本实用新型质量轻，成本较低，易于控制，稳定性好，适合无损采摘作业。