公开(公告)号：CN214800883U

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202120898707.4

申请日：2021-04-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  陈超 ,  胡广锐 ,  李传林 ,  蔡皓轩 ,  张是夏 ,  孙丽娟 ,  张硕 ,  陈雨

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的模块化机械臂，包括框架、步进电机、滑轨、滑块、支撑杆、底盘和连接杆，支撑杆一端连接在滑块上，一端连接在底盘上，两处连接全为球形连接。模块化机械臂采用步进电机驱动使三个滑块分别处于滑轨不同位置，使底盘处于不同位置，完成工作。采用模块化设计，可以对收获区域分成多个子区域，同时进行工作，节省时间，也可以后期通过增减模块，对不同大小的果树进行采摘。

公开(公告)号：CN214800882U

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202120897239.9

申请日：2021-04-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  陈超 ,  胡广锐 ,  李传林 ,  蔡皓轩 ,  张是夏 ,  孙丽娟 ,  陈雨 ,  张硕

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的末端执行器，包括用于连接机械臂的连接件、输果管、割刀、舵机和包裹器，并且输果管、割刀、舵机和包裹器安装在连接件的一端。包裹系统的包裹器由舵机驱动，实现包裹苹果的动作；切割系统采用舵机做动力源，通过割刀切割苹果柄。本末端执行器采用不接触果实采摘，降低损伤，而且有特定的传送系统可以采摘后直接输送，节约时间。可满足球形果实采摘机器人的需要，对实现苹果采摘机器人的实用化和商业化大有裨益。