公开(公告)号：CN203993890U

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201420017117.6

申请日：2014-01-13

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 史颖刚 ,  刘利 ,  吴圆圆 ,  刘振彦 ,  赵洲 ,  钱文龙 ,  刘金龙 ,  夏海生 ,  魏秋旭 ,  贺凯 ,  韦智荟

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种十七自由度人形机器人，由头部、躯干和四肢构成，所述中头部有一个自由度，每个手部有三个自由度，每个腿部有五个自由度。本实用新型可以完成许多仿人形动作，如鞠躬敬礼、倒地起立、循迹行走、劈叉、大鹏展翅、俯卧撑和追随目标移动等动作。本实用新型采用了十七个双轴舵机，使其动力传输稳定，动作连贯稳定性好；在设计其部件时，充分利用了铝合金材料的特性，将固定所需的附件省略，进一步减轻机器人的自重，使机器人更稳定。本实用新型外观紧凑精美、高度仿人体比例、结构合理、重量轻、制作简单、舞蹈动作协调逼真、稳定性强。可应用于教学实习，也适用于一些机器人竞赛。

公开(公告)号：CN203806031U

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201420015792.5

申请日：2014-01-12

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘利 ,  史颖刚 ,  刘振彦 ,  刘建实 ,  吴圆圆 ,  聂南天 ,  李明爽 ,  周政 ,  傅松 ,  张茜 ,  徐汉飞

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度交叉足印双足竞步机器人，其特征在于：包括顶板、髋部U形件、连接板、膝部U形件、踝部U形件、直角固定件、脚底板、电机、电池和控制板；膝部U形件与踝部U形件尺寸相同，并相对固定连接，之后各与一电机扭力输出轴相连；髋部U形件与一电机输出轴相连；踝部U形件所连电机通过直角固定件与脚底板固定连接，其电机的扭力输出轴与脚底板长度方向平行；脚底板长度方向与机器人前进方向平行；膝部U形件所连电机与髋部U形件所连电机通过连接板固定连接，整体六个电机的扭力输出轴彼此平行。本实用新型机器人可以完成前进、立正、前翻、后翻，结构简单，控制方便。

公开(公告)号：CN203601426U

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201320777219.3

申请日：2013-12-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘利 ,  史颖刚 ,  刘振彦 ,  孟革 ,  吴圆圆 ,  韦智荟 ,  贺凯 ,  夏海生 ,  魏秋旭 ,  李维

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度狭窄足印双足竞步机器人，其特征在于，包括顶板、髋部U形件、连接板、膝部U形件、踝部U形件、直角固定件、脚底板、电机、电池和控制板；膝部U形件与踝部U形件尺寸相同，并十字固定连接，之后各与一电机扭力输出轴相连；髋部U形件与一电机输出轴相连；踝部U形件所连电机通过直角固定件与脚底板固定连接，其电机的扭力输出轴与脚底板长度方向平行；脚底板长度方向与机器人前进方向平行；膝部U形件所连电机与髋部U形件所连电机通过连接板固定连接；髋部U形件与顶板固定连接时，使左右腿与脚底板固定连接的电机的输出轴，均在左右腿外侧。本实用新型机器人可以完成前进、立正、前翻、后翻，结构简单，控制方便。

公开(公告)号：CN203600251U

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201320781634.6

申请日：2013-12-03

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 史颖刚 ,  刘利 ,  孟革 ,  刘振彦 ,  吴圆圆 ,  贺凯 ,  夏海生 ,  魏秋旭 ,  李维

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种十自由度自由体操机器人，包括头型部件、肩部U型件、手臂架、躯干支架、腰部U型件、回形固定夹件、腿部U型件、U型固定夹件、脚部U型件、直角固定件、底板、电机、控制器和电池；由以上部分组成的机器人可以完成许多仿人形动作，如前滚翻，后滚翻，倒立，劈叉，俯卧撑等。本实用新型采用双轴舵机控制，动作过程动力传输稳定，控制简单方便且稳定性好。为控制机器人的外形尺寸及其重量在一定范围内，各零部件的连接及固定充分利用其自身的形状，以减少固定所需的零部件。