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公开(公告)号：CN113569877A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111125622.3
申请日：2021-09-26
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种点云数据处理方法、装置及电子设备，该方法包括：获取初始点云数据集合以及初始点云数据集合对应的前视图，对前视图进行卷积操作，得到目标对象对应的卷积特征图；其中，卷积特征图中的每个特征点通过下述方法确定：根据卷积范围内的每个前视图特征点的深度，确定该卷积范围对应的第一特征点集合；对第一特征点集合进行特征聚合，得到该卷积范围对应的特征点，上述在提取卷积范围对应的特征的过程中，考虑了每个前视图中特征点的深度，基于深度信息确定的目标对象的特征图可以避免在多个对象连接处包含其他对象的特征，减少错误特征提取的可能性，进而提升特征图的准确性，增强特征的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112396067B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110066220.4
申请日：2021-01-19
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种点云数据采样方法、装置及电子设备，方法包括：获取目标对象的原始点云数据；原始点云数据为通过激光雷达对目标对象进行扫描得到的点云数据；原始点云数据中每个点对应有三维坐标值；通过预设神经网络对原始点云数据进行特征提取，得到原始点云数据中每个点对应的特征值；基于每个点分别对应的三维坐标值和特征值所确定的点与点之间的距离，对原始点云数据进行循环点采样，以不断更新当前点云采样集，直到当前点云采样集对应的采样点云数量达到预设阈值，将当前点云采样集确定为目标点云采样集。本申请能够增加前景点的采样，在保证实时性的基础上提升感知性能。
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