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公开(公告)号：CN111300481A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911267052.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，涉及一种基于视觉及激光传感器的机器人抓取位姿纠正方法。本发明使用单相机以及三个距离传感器分别进行工件平面的手眼标定，距离传感器不仅可在空间上对工件深度位置测量，还可测量工件位姿的偏转角度，以便于纠正工件位姿使工件垂直于标定平面，其可针对不同产品以及不同工况的工件位姿进行位姿纠正；通过相机和距离传感器将工件姿态调整到装配位姿，以完成接下来的装配工作，有效避免因安装平面位置误差造成刚性碰撞。
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公开(公告)号：CN111300460A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010274923.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 苏州大学
Inventor： 谢小辉
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，涉及一种机器人柔性手指结构。本发明具有相应速度快，承载能力高，稳定可靠等优点；采用手指底板的形变量小于所述指节部分的形变量结构，且采用多气腔串联排列的气腔分布方式，在向气路中通入一定压力的空气时，扁平半圆形气腔发生膨胀，相邻气腔之间相互挤压，使手指本体向手指底板一侧弯曲，使柔性手指之间形成了物料抓取空间，这样方便抓取使用范围更广，同时采用的驱动方式简单，易于控制，成本低廉；指节部分包含指峰和指谷减小了柔性手指在弯曲时指节部分产生的拉力，使柔性手指有更好的弯曲效果。
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公开(公告)号：CN108589145A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810628573.7
申请日：2018-06-19
Applicant: 南通纺织丝绸产业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动门襟折熨烫机，包括沿送料方向依次设置的第一布衬送料装置、第一整烫机和第二整烫机，第一布衬送料装置用于放置并输送第一布衬，第一整烫机和第二整烫机之间设置有对第一布衬进行折边的第一折边装置，第一整烫机和第二整烫机之间还设置有第一门筒放置设备，第一门筒放置设备用于将门筒裁片放置于尚未进入整烫机的第一布衬上。本申请通过设置第一门筒放置设备，并配合第一整烫及和第二整烫机，以及第一折边装置，从而实现全自动的门襟折熨烫的加工工作。
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公开(公告)号：CN111300481B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911267052.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，涉及一种基于视觉及激光传感器的机器人抓取位姿纠正方法。本发明使用单相机以及三个距离传感器分别进行工件平面的手眼标定，距离传感器不仅可在空间上对工件深度位置测量，还可测量工件位姿的偏转角度，以便于纠正工件位姿使工件垂直于标定平面，其可针对不同产品以及不同工况的工件位姿进行位姿纠正；通过相机和距离传感器将工件姿态调整到装配位姿，以完成接下来的装配工作，有效避免因安装平面位置误差造成刚性碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108589145B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810628573.7
申请日：2018-06-19
Applicant: 南通纺织丝绸产业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动门襟折熨烫机，包括沿送料方向依次设置的第一布衬送料装置、第一整烫机和第二整烫机，第一布衬送料装置用于放置并输送第一布衬，第一整烫机和第二整烫机之间设置有对第一布衬进行折边的第一折边装置，第一整烫机和第二整烫机之间还设置有第一门筒放置设备，第一门筒放置设备用于将门筒裁片放置于尚未进入整烫机的第一布衬上。本申请通过设置第一门筒放置设备，并配合第一整烫及和第二整烫机，以及第一折边装置，从而实现全自动的门襟折熨烫的加工工作。
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公开(公告)号：CN107833346A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711205498.5
申请日：2017-11-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G07C15/00
Abstract: 本发明公开了一种自助售彩票及兑奖机器人以及自助售彩票方法，它包括售卖单元、兑奖单元、中心处理控制单元、与该中心处理控制单元相信号连接的显示屏，售卖单元包括彩票仓、设置在彩票仓内并能够前后左右上下移动的抓手、设置在彩票仓的外部并用于操控抓手移动的手柄、设置在彩票仓内的彩票出槽、与彩票出槽相连接的彩票出口，彩票仓具有透明视窗，抓手用于夹取彩票仓内的彩票并放入彩票出槽内，彩票出口处设置有限制彩票出票张数的感应控制器，该感应控制器与中心处理控制单元相信号连接。本发明集自助售卖和自助兑奖功能于一身，购买者能够根据自己的意愿夹取彩票，购买过程直观，增加了购买者的主动性和趣味性，本发明结构简单合理，操作容易。
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公开(公告)号：CN104626168A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410778223.0
申请日：2014-12-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能算法的机器人力位柔顺控制方法，属于机电一体化领域，控制方法如下：控制系统基于位置的阻抗控制方式，通过测量机器人各关节伺服电机电流和各关节转动位置，综合解算出机械手末端与工件结合处的交互力值；采用预测算法预测机器人与环境的交互力值，并与上述解算得到的交互力值做比较，经过能量均衡校正算法处理的输出即为控制系统实际力感知，控制系统据此进行装配机器人轨迹末端位置设定，以此形成各关节伺服电机控制信号，以此控制伺服电机，实现力-位柔顺控制。本发明可以在装配、加工、抛光等作业中，使工作过程要求机器人与作业对象接触，并使接触力在工作过程中保持在设定的区间，以取得良好的工作效果。
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公开(公告)号：CN214030844U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202023161940.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 苏州大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本实用新型公开了一种活动夹爪及搬运机器人，包括固定手指和活动手指，所述固定手指和活动手指的相对面上均安装有真空吸盘，所述真空吸盘相对设置，所述活动手指与所述固定手指铰接，第一驱动电机从铰接位置连接所述活动手指，所述第一驱动电机驱动所述活动手指绕所述固定手指旋转任意角度，还包括底座、大臂和升降组件，所述大臂一端与所述底座转动连接，所述升降组件与所述大臂另一端转动连接，所述活动夹爪与所述升降组件相连。本实用新型能够保证工件运输过程中的稳定、可改变工件姿态，且结构简单、操作灵活。
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公开(公告)号：CN209022087U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821857698.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种鞭炮饼夹装装置，用于对鞭炮饼进行夹装，包括基座；定位机构设置于基座的炮饼安装面上并用于对鞭炮饼进行定位；夹紧机构设置于所述基座的炮饼安装上面并用于夹紧或松开鞭炮饼；复位机构用于驱使所述夹紧机构夹紧鞭炮饼。将夹紧块拉开使其远离炮饼安装面的中心，而后将鞭炮饼放置于夹具圆盘上的炮饼安装面上并由定位块对其进行定位，而后松开夹紧块，夹紧块在扭簧的带动下朝向鞭炮饼运动，从而将鞭炮饼夹紧。
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