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公开(公告)号：CN110640745A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911063468.4
申请日：2019-11-01
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人自动标定方法、设备和存储介质，机器人末端固定MARK点，MARK点的姿态用相机观测；标定方法包括步骤：(1)机器人移动九个步长，获得3*3九个点位，对应每个点位均记录机器人末端在机器人坐标系中的位置坐标，以及MARK点在相机坐标系中的像素坐标，根据九点标定法处理所记录的九个点位的位置坐标和像素坐标，获得机器人坐标系和相机坐标系之间的映射矩阵X3*3；(2)根据映射矩阵X3*3，以MARK点为中心计算并建立工具坐标系T(Xt，Yt，θ)；(3)根据工具坐标系T和映射矩阵X3*3计算MARK点像素坐标和位置坐标的转换关系，实现相机坐标系到机器人坐标系的九点标定。本发明的标定方法，不需要手动示教，简化标定流程，有效提高标定速度和标定精度。
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公开(公告)号：CN110640745B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911063468.4
申请日：2019-11-01
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人自动标定方法、设备和存储介质，机器人末端固定MARK点，MARK点的姿态用相机观测；标定方法包括步骤：(1)机器人移动九个步长，获得3*3九个点位，对应每个点位均记录机器人末端在机器人坐标系中的位置坐标，以及MARK点在相机坐标系中的像素坐标，根据九点标定法处理所记录的九个点位的位置坐标和像素坐标，获得机器人坐标系和相机坐标系之间的映射矩阵X3*3；(2)根据映射矩阵X3*3，以MARK点为中心计算并建立工具坐标系T(Xt，Yt，θ)；(3)根据工具坐标系T和映射矩阵X3*3计算MARK点像素坐标和位置坐标的转换关系，实现相机坐标系到机器人坐标系的九点标定。本发明的标定方法，不需要手动示教，简化标定流程，有效提高标定速度和标定精度。
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公开(公告)号：CN111300481A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911267052.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，涉及一种基于视觉及激光传感器的机器人抓取位姿纠正方法。本发明使用单相机以及三个距离传感器分别进行工件平面的手眼标定，距离传感器不仅可在空间上对工件深度位置测量，还可测量工件位姿的偏转角度，以便于纠正工件位姿使工件垂直于标定平面，其可针对不同产品以及不同工况的工件位姿进行位姿纠正；通过相机和距离传感器将工件姿态调整到装配位姿，以完成接下来的装配工作，有效避免因安装平面位置误差造成刚性碰撞。
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公开(公告)号：CN111300481B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911267052.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，涉及一种基于视觉及激光传感器的机器人抓取位姿纠正方法。本发明使用单相机以及三个距离传感器分别进行工件平面的手眼标定，距离传感器不仅可在空间上对工件深度位置测量，还可测量工件位姿的偏转角度，以便于纠正工件位姿使工件垂直于标定平面，其可针对不同产品以及不同工况的工件位姿进行位姿纠正；通过相机和距离传感器将工件姿态调整到装配位姿，以完成接下来的装配工作，有效避免因安装平面位置误差造成刚性碰撞。
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