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公开(公告)号：CN106493711A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610808829.3
申请日：2016-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/1633 , Y10S901/09 , Y10S901/46 , B25J9/0081 , B25J13/084
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人以及机器人系统，能够向机器人高精度地示教手相对于作业面的位置、姿势。图1所示的控制装置(5)是对具有臂、设置于臂的末端执行器、以及设置于臂并检测力的力检测器(40)的机器人(1)进行控制的控制装置(5)，使末端执行器的第一部分与作业面接近，在根据来自力检测器(40)的输出检测到第一部分与作业面的接触之后，使末端执行器的与第一部分不同的第二部分与作业面接近，根据来自力检测器(40)的输出检测第二部分与作业面的接触，将末端执行器相对于作业面的位置示教给机器人(1)。
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公开(公告)号：CN106003021A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610173420.9
申请日：2016-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 恩田健至
Abstract: 本发明涉及机器人、机器人控制装置以及机器人系统，使工具相对于臂的偏移的导出变得容易。该机器人具备臂，该臂能够安装工具，并使上述工具移动至通过第一拍摄部和第二拍摄部能够拍摄上述工具和基准点的位置，上述臂利用基于第一图像数据和第二图像数据所导出的上述工具相对于上述臂的偏移来控制，上述第一图像数据是按照上述工具的3个以上的位置的每个由上述第一拍摄部拍摄安装在上述臂的工具和上述基准点而得的，上述第二图像数据是按照上述工具的上述3个以上的位置的每个由上述第二拍摄部拍摄安装在上述臂的工具和上述基准点而得的。
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公开(公告)号：CN104959982A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510136619.X
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B23P19/007 , B25J9/16 , B25J13/08
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104802166A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510137541.3
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN101666867B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN200910008800.7
申请日：2009-09-04
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 恩田健至
Abstract: 本发明提供了用于判定卫星轨道的模型化的适当与否的卫星轨道模型化适当与否判定方法、长期预测轨道数据提供方法及卫星轨道模型化适当与否判定装置。在定位系统(1)中，服务器系统(3)基于时序地包括从外部系统(2)取得的GPS卫星SV的预测位置的卫星预测星历，按照用于模拟GPS卫星SV的卫星轨道的拟合模型而求得预测轨道，计算出该卫星轨道参数值。而且，使用计算出的卫星轨道参数值来计算GPS卫星SV的将来的位置、即预测轨道取样位置(计算位置)，并基于预测位置和预测轨道取样位置之间的距离，从而判定卫星轨道的模型化的适当与否。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106493711B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201610808829.3
申请日：2016-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人以及机器人系统，能够向机器人高精度地示教手相对于作业面的位置、姿势。控制装置(5)是对具有臂、设置于臂的末端执行器、以及设置于臂并检测力的力检测器(40)的机器人(1)进行控制的控制装置(5)，使末端执行器的第一部分与作业面接近，在根据来自力检测器(40)的输出检测到第一部分与作业面的接触之后，使末端执行器的与第一部分不同的第二部分与作业面接近，根据来自力检测器(40)的输出检测第二部分与作业面的接触，将末端执行器相对于作业面的位置示教给机器人(1)。
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公开(公告)号：CN104827472A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510137050.9
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40031 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 一种控制装置，其包含：接受部，其接受第一动作信息、和与第一动作信息不同的第二动作信息；以及处理部，其使用在机器人从第一姿势移向与第一姿势不同的第二姿势的期间多次拍摄被拍摄物而得的多个拍摄图像，来使机器人执行基于第一动作信息以及第二动作信息的动作。
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公开(公告)号：CN104070524A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410093619.1
申请日：2014-03-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: H04N13/282 , B25J9/1697 , G05B2219/39014 , G05B2219/40584 , G06T1/0014 , H04N13/221 , H04N2213/001
Abstract: 本发明提供机器人系统以及图像显示装置，能够减少在取得机器人的作业对象物的三维信息时的试错，从而能够减轻作业者的负担。机器人系统包含机器人、显示部、使机器人动作的控制部，该机器人系统使从第一方向拍摄机器人的操作对象物的第一拍摄图像的拍摄范围和从与第一方向不同的方向拍摄操作对象物的第二拍摄图像的拍摄范围显示于显示部。
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公开(公告)号：CN101666867A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910008800.7
申请日：2009-09-04
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 恩田健至
Abstract: 本发明提供了用于判定卫星轨道的模型化的适当与否的卫星轨道模型化适当与否判定方法、长期预测轨道数据提供方法及卫星轨道模型化适当与否判定装置。在定位系统(1)中，服务器系统(3)基于时序地包括从外部系统(2)取得的GPS卫星SV的预测位置的卫星预测星历，按照用于模拟GPS卫星SV的卫星轨道的拟合模型而求得预测轨道，计算出该卫星轨道参数值。而且，使用计算出的卫星轨道参数值来计算GPS卫星SV的将来的位置、即预测轨道取样位置(计算位置)，并基于预测位置和预测轨道取样位置之间的距离，从而判定卫星轨道的模型化的适当与否。
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