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公开(公告)号：CN104669244A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410718044.8
申请日：2014-12-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J13/088 , G05B2219/37134 , G05B2219/39195 , Y10S901/09 , Y10S901/28
Abstract: 本发明提供一种机器人，其包含第一关节以及旋转方向为与第一关节不同方向的第二关节的多个关节、包含以能够经由第一关节相对于基台旋转的方式设置的第一臂部件的多个臂部件、以及设置于第一臂部件或者第一关节的第一角速度传感器，在第一臂部件(或者与第一关节中的第一臂部件一同旋转的部分)设置第一惯性传感器，基于第一惯性传感器的输出对多个关节进行控制。这样一来，能够根据第一惯性传感器的输出通过考虑第一关节的动作给予其他的多个关节的动作的影响而对其他的关节进行控制，因此能够抑制臂的振动。
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公开(公告)号：CN109531538B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201811092220.6
申请日：2018-09-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 年光俊介
Abstract: 一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统，能够抑制在C臂安装有某种物体时、伴随着C臂的转动的该物体与机器人的干涉。机器人控制装置是对机器人进行控制的控制装置，所述机器人具备：A臂，能够绕A转动轴转动；B臂，设置为能够相对于所述A臂而绕B转动轴转动，并能够成为从所述B转动轴的轴向观察时与所述A臂重叠的第一状态；以及C臂，设置为能够相对于所述B臂而绕C转动轴转动，所述C转动轴的轴向与所述B转动轴的轴向交叉，所述机器人控制装置具备控制部，当在所述C臂安装有物体时，所述控制部通过限制所述C臂的转动范围，抑制所述物体与所述B臂的干涉。
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公开(公告)号：CN115139294A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210319490.6
申请日：2022-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 年光俊介
Abstract: 本发明公开了能够以简单的方法抑制振动的机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质。机器人的控制方法是具有基台、连接到所述基台的机器臂以及包括驱动所述机器臂的电机的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的控制方法包括：第一步骤，获取重量信息，该重量信息包括与设置于所述机器臂的末端执行器的重量以及所述末端执行器的作业对象即对象物的重量相关的信息；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述重量信息，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。
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公开(公告)号：CN108687761A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810275812.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 年光俊介
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J15/02 , G05B2219/37351 , G05B2219/37534 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232 , Y10S901/09 , Y10S901/32 , B25J9/16 , B25J9/161 , B25J13/00 , B25J13/08
Abstract: 一种控制装置、机器人以及机器人系统。使以不通过规定的频率进行共振的方式驱动机器人和忠实于原本的控制信号驱动机器人并存。具备：第二控制信号生成部，能够生成从第一控制信号降低一个以上的频率成分而得到的第二控制信号；控制信号切换部，能够输出第一控制信号和一个以上的第二控制信号之中的一个控制信号；受理部，受理应执行频率成分的降低的内容的指示；以及驱动信号生成部，能够基于从控制信号切换部所输出的控制信号生成并输出驱动机器人的驱动信号。控制信号切换部在满足包含未输入应执行频率成分的降低的内容的指示的第一条件时输出第一控制信号，在满足包含输入了应执行频率成分的降低的内容的指示的第二条件时输出第二控制信号。
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公开(公告)号：CN106493729A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610808700.2
申请日：2016-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1615 , G05B2219/40269 , B25J9/1638
Abstract: 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统，其中，机器人能够减小用于避免机器人被干扰的空间，控制装置控制所述的机器人的动作，机器人系统具备所述的机器人以及控制装置。机器人具备能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动的第n臂、和能够绕与第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于第n臂的第(n+1)臂，第n臂的长度比第(n+1)臂的长度长，从第(n+1)转动轴的轴向观察，第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，与从第一姿势使第n臂转动第一角度的第一动作所需要的最短时间相比，从第一姿势使第(n+1)臂转动第一角度的第二动作所需要的最短时间更短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103963051A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410035620.9
申请日：2014-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , G05B19/404 , G05B2219/42114 , B25J9/1651
Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
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公开(公告)号：CN108687761B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN201810275812.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 年光俊介
Abstract: 一种控制装置、机器人以及机器人系统。使以不通过规定的频率进行共振的方式驱动机器人和忠实于原本的控制信号驱动机器人并存。具备：第二控制信号生成部，能够生成从第一控制信号降低一个以上的频率成分而得到的第二控制信号；控制信号切换部，能够输出第一控制信号和一个以上的第二控制信号之中的一个控制信号；受理部，受理应执行频率成分的降低的内容的指示；以及驱动信号生成部，能够基于从控制信号切换部所输出的控制信号生成并输出驱动机器人的驱动信号。控制信号切换部在满足包含未输入应执行频率成分的降低的内容的指示的第一条件时输出第一控制信号，在满足包含输入了应执行频率成分的降低的内容的指示的第二条件时输出第二控制信号。
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公开(公告)号：CN115139295A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210320661.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 年光俊介
Abstract: 本发明公开了能够用简单的方法来抑制振动的机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质。机器人的控制方法是具有基台、连接到所述基台的机器臂以及包括驱动所述机器臂的电机的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，具有：第一步骤，获取与使所述机器臂移动时的目标位置相关的目标位置信息；第二步骤，基于获取的所述目标位置信息的所述目标位置处的所述机器臂的姿态，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。
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公开(公告)号：CN106002987B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201610157209.8
申请日：2016-03-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人，与以往相比能够扩大机械臂的前端部所能够移动的动作范围。机器人(1)具备机械臂(5)，其具有第n(n为1以上的整数)臂与第(n+1)臂，第n臂能够绕第n转动轴转动，第(n+1)臂能够绕与第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于第n臂，在使机械臂(5)的前端从第一点向第二点移动期间，进行从第(n+1)转动轴的轴向观察第n臂与第(n+1)臂重叠的第一动作、以及使第n臂转动的第二动作。
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公开(公告)号：CN109531538A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811092220.6
申请日：2018-09-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 年光俊介
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/0084 , B25J9/1676 , G05B2219/39096 , G05B2219/49144 , B25J9/0009 , B25J9/109
Abstract: 一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统，能够抑制在C臂安装有某种物体时、伴随着C臂的转动的该物体与机器人的干涉。机器人控制装置是对机器人进行控制的控制装置，所述机器人具备：A臂，能够绕A转动轴转动；B臂，设置为能够相对于所述A臂而绕B转动轴转动，并能够成为从所述B转动轴的轴向观察时与所述A臂重叠的第一状态；以及C臂，设置为能够相对于所述B臂而绕C转动轴转动，所述C转动轴的轴向与所述B转动轴的轴向交叉，所述机器人控制装置具备控制部，当在所述C臂安装有物体时，所述控制部通过限制所述C臂的转动范围，抑制所述物体与所述B臂的干涉。
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