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公开(公告)号：CN113431201A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110715526.8
申请日：2021-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可无限扩展单自由度波浪状剪纸结构及其扩展方法，包括多种等腰三角形模块和多种六边形模块，且任意一种六边形模块的上、下底边平行且距离相等；等腰三角形模块的三条边均为连接边，六边形模块的上、下底边为连接边，且六边形模块的上、下腰边中分别只有一条为连接边，且两条边不相邻；当连接边处于剪纸结构非边缘时须连接且仅连接两个相邻模块；处于非边缘的等腰三角形模块的底连接边与另一个等腰三角形模块的底连接边相连，且这两个等腰三角形模块完全相同；处于非边缘的六边形模块的上底连接边与另一个六边形模块的上底连接边相连，处于非边缘的六边形模块的下底连接边与另一个六边形模块的下底连接边相连，且这两个六边形模块完全相同；处于非边缘的六边形模块的右下腰连接边与另一个等腰三角形模块的左腰连接边相连，处于非边缘的六边形模块的左下腰连接边与另一个等腰三角形模块的右腰连接边相连。该剪纸结构具有可展性能，折展过程为单自由度。
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公开(公告)号：CN112003558A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010945733.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有四边形构件的单自由度可无限扩展可展结构，包括多个完全相同的具有4个连接顶点的四边形，具有4个连接顶点的四边形均通过转动副与其它相邻的4个具有4个连接顶点的四边形依次活动连接。本发明结构简单，每个四边形的顶点处均设立一个转动副，并且可以根据用户实际需求连接多个四边形单元，具有无限可展性能，适用于大尺度空间可展。且整个机构为单自由度运动，可以把一个轴向柱面变换为与其垂直的另一个轴向柱面，具有操控性好，收拢折叠比较大，可重复收拢展开性好的优点。
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公开(公告)号：CN118113038A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410029852.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种变形移动机器人路径规划优化方法，具体包括以下步骤：步骤S1：将室内三维复杂环境按照允许可单自由度变形轮式移动机器人通行的极限状态简化为带有灰度值信息的二维栅格地图，栅格地图的颜色对应着不同的障碍物类型；步骤S2：以可单自由度变形轮式移动机器人理想最小三维尺寸作为判断依据搜索节点，基于改进A*算法进行寻路，获取路径经过的障碍物前后的可变形点；步骤S3：将变形点作为子起点和子终点，基于改进A*算法进行寻路，从而获得规划子路径，用子路径替换原路径中的对应部分，得到的路径由多段不同z轴坐标的子路径合成；步骤S4：对每一段子路径分别进行冗余节点消除；步骤S5：采用B样条曲线对路径中的拐角进行分类优化。
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公开(公告)号：CN115492885B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211125207.2
申请日：2022-09-16
Applicant: 福州大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明涉及一种可无限扩展的单自由度拉胀结构单元，包括八个立方块，八个相同L形板和十个相同矩形板，八个立方块分别置于正方体的八个顶点处，整体构成新的类立方体结构，八个立方块分别为A1，A2，A3，A4，A5，A6，A7，A8，每个立方块共有十二条边均可作为连接边，矩形板上有两个连接边，分别位于两个短边上且相互平行异面，L形板由两个全等的上述矩形板通过短边焊接而成，且长边相互垂直，L形板共有三个连接边相互平行异面，其中第一连接边为两个矩形状板短边焊接处，本设计具有单自由度、可完全折叠、折叠过程中可三个方向同时收缩，可无限扩展、稳定性好，在航空航天、土木工程等领域具有重要意义和广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116663284A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310624218.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种具备多种变形模式的单自由度拉胀结构单元，单元整体呈类立方体结构，包括八个长方块和三十六个底面为等腰直角三角形的直角三棱柱；八个长方块分别置于正方体的八个顶点处，单元每个侧面上的四个长方块组成一组长方块模块，每六个直角三棱柱连接形成一组闭环结构的类六边形连接模块，三十六个直角三棱柱共组成六组类六边形连接模块，每组长方块模块的四个长方块通过一组类六边形连接模块进行连接。本发明具备多种变形模式的单自由度拉胀结构单元具有多种变形模式、单自由度、可无限扩展、可展比大、可三个方向同时收缩至完全折叠状态，稳定性好，在航空航天、土木建筑等领域具备广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119681876A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411855287.6
申请日：2024-12-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种考虑机器人变形避障的导航方法，用于已知三维尺寸关系的单自由度变形移动机器人；将三维环境简化为二维栅格地图；在代价地图膨胀时考虑机器人不同变形状态下的不同占地尺寸；采用改进A*算法，根据路径点所在位置的特殊代价值计算机器人高度状态信息，得到含有机器人高度信息的全局路径；采用改进DWA算法，分析全局路径的机器人高度信息，判断机器人当前运动状态，在动态窗口添加速度空间和运动轨迹空间，设定变形速度采样，并在障碍物代价中分析机器人不同状态下的安全尺寸，得到机器人的移动速度和变形速度，以实现控制机器人应用变形功能通过具有高度限制的障碍物通道。
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公开(公告)号：CN113445666B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110715527.2
申请日：2021-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可快速搭建的三明治板可动夹心层结构及其扩展方法，包括若干相似的等腰三角形模块Ⅰ和等腰三角形模块Ⅱ以及具有4个连接边轴对称的六边形模块，处于非边缘的等腰三角形模块的底连接边与另一个等腰三角形模块的底连接边相连，且这两个等腰三角形模块完全相同；处于非边缘的六边形模块的上底连接边与另一个六边形模块的上底连接边相连，处于非边缘的六边形模块的下底连接边与另一个六边形模块的下底连接边相连，且这两个六边形模块完全相同；等腰三角形模块与六边形模块连接时，一个六边形模块至多与两个等腰三角形模块相连；依次连接形成单闭环的4个六边形模块和2个等腰三角形模块产生1个镂空菱形。该结构将单自由度折展变化为三明治板的可动夹心层，可以精确且快速地变化三明治板厚度，以及时应对突发状况。
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公开(公告)号：CN113431201B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110715526.8
申请日：2021-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可无限扩展单自由度波浪状剪纸结构及其扩展方法，包括多种等腰三角形模块和多种六边形模块，且任意一种六边形模块的上、下底边平行且距离相等；等腰三角形模块的三条边均为连接边，六边形模块的上、下底边为连接边，且六边形模块的上、下腰边中分别只有一条为连接边，且两条边不相邻；当连接边处于剪纸结构非边缘时须连接且仅连接两个相邻模块；处于非边缘的等腰三角形模块的底连接边与另一个等腰三角形模块的底连接边相连，且这两个等腰三角形模块完全相同；处于非边缘的六边形模块的上底连接边与另一个六边形模块的上底连接边相连，处于非边缘的六边形模块的下底连接边与另一个六边形模块的下底连接边相连，且这两个六边形模块完全相同。该剪纸结构具有可展性能，折展过程为单自由度。
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公开(公告)号：CN112454341B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110000658.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，包括具有六个连接顶点的多边形静平台和具有三个连接顶点的多边形动平台，静平台的六个连接顶点由两个一组，共分成三组，动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接；支链包括具有三个连接顶点的多边形连接单元、两个中间连杆和一个过渡连杆，多边形连接单元与两个中间连杆的一端通过转动副活动连接，两个中间连杆的另一端分别通过转动副与过渡连杆两端活动连接；过渡连杆的两端又各通过一个球副与静平台上对应组的两连接顶点活动连接。本发明具有可展性能，折叠时体积较小，便于运输以及存放，展开时，具有较大的空间，结构简单，灵活多变。
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公开(公告)号：CN112454341A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202110000658.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，包括具有六个连接顶点的多边形静平台和具有三个连接顶点的多边形动平台，静平台的六个连接顶点由两个一组，共分成三组，动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接；支链包括具有三个连接顶点的多边形连接单元、两个中间连杆和一个过渡连杆，多边形连接单元与两个中间连杆的一端通过转动副活动连接，两个中间连杆的另一端分别通过转动副与过渡连杆两端活动连接；过渡连杆的两端又各通过一个球副与静平台上对应组的两连接顶点活动连接。本发明具有可展性能，折叠时体积较小，便于运输以及存放，展开时，具有较大的空间，结构简单，灵活多变。
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