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公开(公告)号：CN113935368B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111190937.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/33 , G06T7/73
Abstract: 本发明提出一种针对散乱堆叠状态且具有可抓取平面物体的识别、定位及抓取方法，通过双目结构光相机的数据采集、基于滑动窗口的局部图像块截取及数据增强处理，为后续系统深度学习所涉及的各类卷积神经网络提供必要的训练及测试样本；以此样本为基础，搭建并训练三个卷积神经网络；前述得到的深度学习网络可较好地实现视觉场景中全部待抓取物体的识别，并为惯常吸盘手爪位姿估计所涉及的三维点云配准操作提供合理的可抓取区域匹配推荐；此外，所发明的方法还可通过在三维点云环境中对可抓取平面是否被遮挡进行再判断，来减少对具有小部分面被遮挡物体的误识别，以此来最终确定各待抓取物体的优先抓取顺序，确保吸盘手爪的抓取成功率。
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公开(公告)号：CN115741688A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211423965.2
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化方法,包括：步骤S1:获得六自由度机械臂末端执行器起始点和目标点位姿；步骤S2:在起始点与目标点之间，通过路径规划得到机械臂各个关节的路径点；步骤S3:采用三次样条插值算法在机械臂每个关节的相邻两个路径点间构建运动轨迹,获取轨迹曲线多项式；步骤S4:基于轨迹曲线多项式，构建关节的子目标函数；步骤S5:基于改进遗传算法对机械臂关节轨迹进行优化；步骤S6:对得到的每一段曲线轨迹，在所有关节的最优个体中选择最长时间作为该段轨迹的最佳时间；步骤S7:基于轨迹的最佳时间，利用三次样条插值算法确定出每个关节路径点所对应的速度和加速度，得到六自由度机械臂的整条运行轨迹的所有信息。
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公开(公告)号：CN113799141A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111200867.8
申请日：2021-10-14
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种六自由度机械臂避障路径规划方法，在已知起始位置，目标位置和障碍物信息的情况下，利用双树结构探索空间，辅以目标偏置和metropolis接受准则优化随机采样点的生成，加快算法收敛于目标位置，采用动态步长，根据节点扩展情况来评判节点周围障碍物情况，依据障碍物多少动态调节节点扩展步长，使其适应不同的障碍物环境，并采用势力场修正策略，加快算法远离起始点，收敛目标位置，有效提高了算法避障路径规划的实时性，最后用重选父节点优化路径节点，减少路径长度。前述设计的路径规划算法可以很好的适用于六自由度机械臂路径规划问题，在不同的障碍物环境中都可以完成路径规划任务。
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公开(公告)号：CN109176529B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201811220176.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机器人协调运动的自适应模糊控制方法。对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；假设系统处于理想工况，初步设计空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的惯常非线性反馈控制方案；提出新型自适应模糊控制方案来替代非线性反馈控制方案，以进一步实现系统在未知惯性参数及外部扰动综合影响下的协调运动轨迹跟踪控制问题。本发明方法能够解决系统模型参数不确定、外部扰动影响下空间机器人载体姿态及末端抓手协调运动的控制问题。
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公开(公告)号：CN111528673B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202010533062.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 福州大学
IPC: A47G25/80
Abstract: 本发明涉及一种辅助穿鞋装置及使用方法，包括底座、鞋夹、穿鞋辅助件、支撑板，所述支撑板安装在底座上并与之滑动配合，支撑板能在底座上左右滑动，穿鞋辅助件安装在底座后侧，鞋夹左右对称设置两个并安装在底座前侧，底座上安装有分别驱动鞋夹、穿鞋辅助件进行前后移动的移动机构A、移动机构B，移动机构A、移动机构B由驱动件A带动相向或相背运动，底座上安装有驱动穿鞋辅助件升降的升降机构，本装置结构简单，设计合理，操作方便，为不方便弯腰的老年人辅助穿鞋，可以根据老人自身的鞋码进行调试，且具备自动换鞋功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111528673A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010533062.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 福州大学
IPC: A47G25/80
Abstract: 本发明涉及一种辅助穿鞋装置及使用方法，包括底座、鞋夹、穿鞋辅助件、支撑板，所述支撑板安装在底座上并与之滑动配合，支撑板能在底座上左右滑动，穿鞋辅助件安装在底座后侧，鞋夹左右对称设置两个并安装在底座前侧，底座上安装有分别驱动鞋夹、穿鞋辅助件进行前后移动的移动机构A、移动机构B，移动机构A、移动机构B由驱动件A带动相向或相背运动，底座上安装有驱动穿鞋辅助件升降的升降机构，本装置结构简单，设计合理，操作方便，为不方便弯腰的老年人辅助穿鞋，可以根据老人自身的鞋码进行调试，且具备自动换鞋功能。
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公开(公告)号：CN117619769A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311623378.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于点云及深度学习的多类别堆叠工件机械臂分拣方法，基于机械臂分拣系统对多类别堆叠工件进行分拣，包括：利用三维深度相机采集各类别单体工件不同位姿下的点云数据并预处理，得到模板点云及原始点云数据；基于原始点云数据对基于深度学习的点云分类网络进行网络模型训练；利用三维深度相机采集实际多类别堆叠工件点云并预处理及分割，并使用点云分类网络对各单体工件点云进行分类；对各单体工件点云与预测类别模板点云进行配准，基于各单体工件点云对应的总重合度确定待抓取工件点云；建立并校准待抓取工件点云的局部坐标系并确定其空间位姿，引导机械臂对其准确分拣。该方法有利于提高机械臂对多类别堆叠工件进行分拣的准确性。
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公开(公告)号：CN117606354A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311673930.9
申请日：2023-12-07
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种便捷式视觉三坐标测量系统及其工作方法，该系统包括激光器、双目相机、计算机、构型可变的标定笔及标准锥，激光器设于激光加工机台上方，双目相机设于激光器两侧；标定笔包括笔体、测杆、万向连接机构和球形测头，笔体上贴设有印有多个黑色特征圆的白色硬质标定板，测杆经万向连接机构与球形测头连接；该系统的工作方法为：制作标定笔并确定其测量构型，建立标定笔坐标系，并标定测头球心，再建立相机坐标系到激光坐标系的变换关系；利用球形测头在待打标工件上采集8个点的数据，建立工件坐标系，利用工件坐标系与激光坐标系之间的变换关系，引导激光器在反光面进行精确打标。该系统调节灵活，适用范围广，定位精确度高。
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公开(公告)号：CN117369285A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311585020.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆协调运动的模糊自适应时延控制律的构建方法对于自动驾驶车辆，给出车辆的动力学方程和基于预瞄方法描述的车‑路/车‑车相对位置模型；针对系统存在不确定参数及外部干扰工况，初步设计自动驾驶车辆协调运动的传统时延控制方案；提出模糊自适应时延控制方案来替代传统时延控制方案，以使自动驾驶车辆能够更好地实现其预期的循迹跟车控制。与传统时延控制方案相比，本发明提出的方案通过自适应律来在线估计方案中的控制增益矩阵，采用模糊控制来实时调整方案中的反馈控制参数，以保证自动驾驶车辆对系统各种不确定性因素保持有更强的鲁棒性，进而有效实现车辆横纵向运动的精确控制。
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公开(公告)号：CN115690401A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211407246.1
申请日：2022-11-10
Applicant: 福州大学
IPC: G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提出一种融合CIOU自适应样本分配的改进旋转框目标检测方法为了解决工业分拣场景下处于密集放置且纵横比较大的多类工件的实时、精确检测，基于Oriented RCNN算法基本框架，将CIOU自适应样本分配策略融入到原算法的有向候选框生成阶段，在有向目标检测头部网络使用GWD损失函数来计算网络回归损失，进而提出了一种改进旋转框目标检测算法；本发明提出的该算法能够在保持原旋转框目标检测算法检测速度基本不变的基础上，进一步提升算法的检测精度，有效减少了算法漏检、误检的情况出现。
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