公开(公告)号：CN103823999A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410104252.9

申请日：2014-03-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  洪建水 ,  彭萌

IPC: G06F19/00 ,  G01P3/64

Abstract: 本发明涉及一种基于拉格朗日插值多项式的瞬时转速估计方法，利用2阶拉格朗日插值多项式对电机位置轨迹进行函数拟合，然后把得到的位置函数对时间t求导得到其相应的速度函数，对指定的任一时刻，在速度函数中代入位置增量和时间间隔，即求得该时刻对应的瞬时速度。该方法实时性强，精度高，易于实现。

公开(公告)号：CN108566137A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810464861.3

申请日：2018-05-16

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  余文涛

IPC: H02P29/00

Abstract: 本发明涉及本发明涉及一种位置伺服控制器的离散时域参数化设计方法，包含三部分：第一部分是由状态反馈、目标前馈和扰动前馈构成的线性伺服控制律，保证闭环稳定性并使系统能快速响应和补偿扰动；第二部分是一个平滑的非线性控制律，通过动态调节闭环阻尼实现对目标的平稳跟踪；第三部分，把系统的未知扰动和模型偏差归并为一个扩展状态变量，设计降阶观测器来同时估计系统未量测状态和未知扰动，用于实现准确的伺服控制。本发明可实现在各种负载条件下对电机位置目标的快速、平稳且准确的跟踪。同时本发明在离散时域给出参数化设计方法，方便了控制器的计算机编程实现、性能调优和构建自校正控制系统。

公开(公告)号：CN104601071B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510050034.6

申请日：2015-01-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄宴委 ,  熊少华 ,  刘喆怡 ,  程国扬

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测器的永磁同步电机电流环滑模控制方法，通过构建一个多输入多输出的滑模控制器，利用多输入量之间存在耦合的关系，实现电流环的解耦跟踪控制，使电流控制内环只有一个控制器，即滑模控制器。同时考虑到当外界干扰和系统参数变化时，滑模变结构控制的鲁棒性就会减弱，因此为了进一步提高系统的鲁棒性，在控制策略中加入了一个扰动观测器，用于在线预估系统由于参数变化和外界干扰引起的不确定量，补偿到滑模控制器，实现系统电流的误差补偿，确保了电流精确控制，提高了永磁同步电机速度调节性能。本文设计的基于扰动观测器的滑模控制器能使永磁同步电机在保持快速跟踪响应的同时具有更好的鲁棒性和抗干扰能力，并且系统结构简单，稳定性高，可应用于工程实践中。

公开(公告)号：CN103825526A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410104130.X

申请日：2014-03-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  胡金高 ,  彭萌

IPC: H02P23/12 ,  H02P6/00

Abstract: 本发明涉及一种速度无传感鲁棒近似时间最优位置伺服控制方法，包括以下步骤：步骤1、计算系统的跟踪误差e，当跟踪误差e大于设定宽度，即e在线性工作区之外时，以时间最优控制律为控制律，对系统进行最大的加速或减速；当跟踪误差e不大于设定宽度，即e在线性工作区之内时，将控制律平滑地切换成线性控制律；步骤2、设计一降阶的扩展状态观测器，同时估计系统速度v和未知扰动d；步骤3、将所述降阶的扩展状态观测器的估计结果代入所述控制律，用于反馈控制和扰动补偿。该方法有利于对位置伺服系统进行快速、准确的定位控制。