公开(公告)号：CN103823999A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410104252.9

申请日：2014-03-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  洪建水 ,  彭萌

IPC: G06F19/00 ,  G01P3/64

Abstract: 本发明涉及一种基于拉格朗日插值多项式的瞬时转速估计方法，利用2阶拉格朗日插值多项式对电机位置轨迹进行函数拟合，然后把得到的位置函数对时间t求导得到其相应的速度函数，对指定的任一时刻，在速度函数中代入位置增量和时间间隔，即求得该时刻对应的瞬时速度。该方法实时性强，精度高，易于实现。

公开(公告)号：CN103941583B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410183753.0

申请日：2014-05-04

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  彭萌

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及一种抗扰动复合非线性伺服控制器的参数化设计方法。该方法是通过动态改变闭环系统极点的阻尼，以综合轻阻尼系统的快速响应性能和重阻尼系统的低超调特性，从而实现快速平稳的定点跟踪。控制器由三部分组成：第一部分是常规的线性反馈控制律，用来保证系统的稳定性并使闭环系统具有较快的响应速度；第二部分是非线性反馈控制律，它的作用是使受控系统达到对设定点快速平稳的跟踪；第三部分把系统的扰动和不确定性因素合并归入一个扩展状态变量，设计一个降阶扩展状态观测器来同时估计系统未量测状态和未知扰动，并用于状态反馈和扰动补偿。采用本发明方法，实现了在各种负载条件下对目标位置的快速、平稳且准确的伺服跟踪。

公开(公告)号：CN103941583A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410183753.0

申请日：2014-05-04

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  彭萌

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及一种抗扰动复合非线性伺服控制器的参数化设计方法。该方法是通过动态改变闭环系统极点的阻尼，以综合轻阻尼系统的快速响应性能和重阻尼系统的低超调特性，从而实现快速平稳的定点跟踪。控制器由三部分组成：第一部分是常规的线性反馈控制律，用来保证系统的稳定性并使闭环系统具有较快的响应速度；第二部分是非线性反馈控制律，它的作用是使受控系统达到对设定点快速平稳的跟踪；第三部分把系统的扰动和不确定性因素合并归入一个扩展状态变量，设计一个降阶扩展状态观测器来同时估计系统未量测状态和未知扰动，并用于状态反馈和扰动补偿。采用本发明方法，实现了在各种负载条件下对目标位置的快速、平稳且准确的伺服跟踪。

公开(公告)号：CN103825526A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410104130.X

申请日：2014-03-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  胡金高 ,  彭萌

IPC: H02P23/12 ,  H02P6/00

Abstract: 本发明涉及一种速度无传感鲁棒近似时间最优位置伺服控制方法，包括以下步骤：步骤1、计算系统的跟踪误差e，当跟踪误差e大于设定宽度，即e在线性工作区之外时，以时间最优控制律为控制律，对系统进行最大的加速或减速；当跟踪误差e不大于设定宽度，即e在线性工作区之内时，将控制律平滑地切换成线性控制律；步骤2、设计一降阶的扩展状态观测器，同时估计系统速度v和未知扰动d；步骤3、将所述降阶的扩展状态观测器的估计结果代入所述控制律，用于反馈控制和扰动补偿。该方法有利于对位置伺服系统进行快速、准确的定位控制。