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公开(公告)号：CN109015648B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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公开(公告)号：CN111722615A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010543000.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法，所述故障清除装置包括：通信单元，包括：通信接口，用于与所述驱控器通过对插方式连接以进行通信；当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，所述故障清除装置进入故障清除状态；控制单元，用于通过所述通信单元向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据；根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。本发明提供的方案能够将驱控器与故障清除装置对插即可自动实现故障清除功能，无需人为操作，达到立即清除故障的目的。
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公开(公告)号：CN106338934B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610933251.4
申请日：2016-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明实施方式涉及一种伺服驱动器远程控制方法和装置，所述方法包括：发送身份标识请求信号；接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。本发明实施方式通过发送身份标识请求信号获取各个伺服驱动器的身份标识信息组成身份标识信息列表，然后向特定的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号与特定的伺服驱动器建立远程连接，在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。
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公开(公告)号：CN113681558A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110941751.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，属于机器人领域；首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。
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公开(公告)号：CN110977972B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911222850.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112327692A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011205939.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042 , H02P29/00
Abstract: 本发明公开了一种SoC芯片、伺服驱动器、伺服驱动器的控制方法及装置。其中，该方法包括：启动伺服驱动器中SoC芯片的多个处理器CPU；将SoC芯片的现场可编程逻辑门阵列FPGA采集的电机的特征信息传输至多个CPU；基于特征信息确定多个CPU中的第一CPU出现异常，从SoC芯片的第一CPU切换至多个CPU中的其他CPU，其中，第一CPU为SoC芯片的主CPU，多个CPU中除第一CPU的CPU为SoC芯片的备用CPU。本发明解决了相关技术中机器人中驱动器的可靠性较低，存在安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN109129475B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810931292.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。
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公开(公告)号：CN111113413A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911280707.1
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法及机器人，机器人的控制器进行运行路径的规划，得到规划路径的位置指令后向驱动器发送位置指令，驱动器接收位置指令并存储，驱动器驱动机器人运行，当机器人的控制器出现故障且所述驱动器无法接收位置指令时，驱动器根据存储的位置指令驱动机器人继续运行，并发出报警提示。本发明中驱动器具有存储记忆功能，可将从控制器接收的位置指令存储在内置的控制芯片内存或与驱动器连接的储存设备上，并进行滚动刷新对比，以判断接收的位置指令是否包含所有一个周期的位置指令，从而可以在机器人的控制器出现故障时控制机器人按照存储的数据进行循环运行或停机，并具备不停机报警功能。
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公开(公告)号：CN109443397A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811491613.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种电机定位精度测试装置及方法，属于伺服控制器技术领域。本发明的电机定位精度测试装置，包括：联轴器，电机固定连接在联轴器的一侧；编码器，所述编码器固定连接在联轴器的另一侧；控制电路，所述控制电路与编码器及显示装置连接，将编码器的位置信息由显示装置输出；所述显示装置，实时显示编码器的位置信息。本发明通过编码器的位置波动可直观的判定稳态定位精度；利用较少的测试装置，实现稳态位置跟踪误差的测试。
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公开(公告)号：CN114244226A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111473633.0
申请日：2021-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 提供了一种伺服电机动力线相序检测方法,包括：S1：当所述电机上电时，通过施加转子锁定电流获取实际转子的位置；S2：确定转子锁定的实际相位角和在所述位置处编码器获得的相位角的差值；S3：根据所述差值判断所述伺服电机动力线相序是否错误。本发明的方案无需改变/添加驱动器中的任何模块，以一种低成本且简单有效的方法实现伺服电机相序检测，保障伺服电机正常启动运行，避免机器人的误动作。
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