公开(公告)号：CN119228905A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411079928.3

申请日：2024-08-07

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘志昌 ,  何标涛 ,  王志浩 ,  邹姗蓉 ,  游志龙 ,  王志伟

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请实施例公开了一种相机标定方法及标定板，属于相机标定领域。其中，相机标定方法包括获取第一图像和第二图像，根据第一图像确定第一相机坐标；根据第二图像确定第二相机坐标；根据第一相机坐标和第一标定板坐标，得到第一相机与标定板的第一位姿关系；根据第二相机坐标和第二标定板坐标，得到第二相机与标定板的第二位姿关系；根据第一位姿关系和第二位姿关系得到标定结果。本申请实施例具有实现了拍摄范围无重叠区域的多个相机的标定的技术效果。

公开(公告)号：CN118578391A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410795483.2

申请日：2024-06-19

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘志昌 ,  王志浩 ,  游志龙 ,  何标涛 ,  邹姗蓉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了机械臂的控制方法，以及标定方法、装置、设备和介质，该方法包括：采集机械臂的末端移动至不同位置时，包含有目标标识码的第一图像数据；根据第一图像数据，确定目标标识码的特征点在第一坐标系中的第一坐标信息；获取机械臂的末端移动至不同位置时，机械臂的末端的特征点在第二坐标系中的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定目标变换矩阵。通过本发明实施例，可以通过设置在机械臂末端的目标标识码来完成机械臂的标定；相比于使用大型的、精确的标定板来说，本发明实施例可以降低机械臂标定的成本、提高机械臂标定的效率，且还可以在小型工作室或狭窄的工业场合中，完成对机械臂的标定。

公开(公告)号：CN115115989A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210792744.6

申请日：2022-07-05

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘志昌 ,  陈键 ,  王栋年 ,  夏广远 ,  邹姗蓉

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取视频帧序列，根据视频帧序列中首帧图片相应特征的卷积结果，确定通道修剪参数以及目标区域对应的目标深度特征图，在目标帧图片中确定目标搜索区域以及目标搜索区域对应的第二深度特征图，所述第二深度特征图对应n个特征通道，按照通道修剪参数对第二深度特征图进行通道修剪，得到第二保留特征图，第二保留特征图对应m个特征通道，m小于n，通过通道修剪减少后续参与目标定位坐标计算的数据量，根据通道修剪后的深度特征，确定目标区域在目标帧图片中的定位坐标，加快了目标对象跟踪定位的数据处理速度，提高了对目标对象跟踪的实时性。