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公开(公告)号：CN113389874A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110758208.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种柔轮和谐波减速器。该柔轮呈碗形结构，柔轮包括直筒段(1)、收缩段(2)和底部法兰(3)，收缩段(2)包括沿直筒段(1)的轴向依次设置的第三圆弧段(6)、第一圆弧段(4)和第二圆弧段(5)，第二圆弧段(5)和第三圆弧段(6)均为外凸圆弧，第三圆弧段(6)与直筒段(1)连接，底部法兰(3)设置在第二圆弧段(5)的末端。根据本申请的柔轮，能够有效改善柔轮底部应力集中现象，提高抗疲劳能力，提高柔轮承载能力。
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公开(公告)号：CN112613144A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011570896.9
申请日：2020-12-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , F16H49/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速机齿廓设计方法及谐波减速机，包括：以波发生器的短轴的延伸方向为X轴，以波发生器的长轴的延伸方向为Y轴，以减速机的回转中心为原点O建立直角坐标系；设定刚性齿轮的第一齿槽中线为C轴，设定柔性齿轮的第二轮齿中线为f轴，第一齿槽和第二轮齿相互啮合；以f轴与变形后的柔性齿轮轮廓线的交点为Of’，并以Of’点与O点之间的极径ρ与Y轴之间的极角为θ，θS≤θ≤θB；其中，θB的值域为[π/3，2π/5]，根据θ值以及齿条近似法确定刚性齿轮的齿顶轮廓方程和柔性齿轮的齿顶轮廓方程。本发明解决了现有技术中的谐波减速机中刚轮和柔轮的啮合齿数低的问题。
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公开(公告)号：CN114934991A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210751785.0
申请日：2022-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/029
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件、谐波减速器及机器人，波发生器组件包括：转轴，包括轴肩和分别位于轴肩的相对两侧的两个第一轴段；两个偏心圆盘组件，分别套设在两个第一轴段上；各个偏心圆盘组件均包括至少一个偏心圆盘，各个偏心圆盘上均套设有第一轴承；各个偏心圆盘的外周面的中心线均平行于转轴的转动轴线且与转动轴线位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘的外周面的中心线关于转动轴线对称设置；其中，波发生器组件的长轴垂直于转动轴线且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转动轴线且垂直于预定平面，以解决现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
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公开(公告)号：CN113864421A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111152885.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN113799110A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111073052.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种谐波减速器及机器人，谐波减速器包括：减速器主体；输出轴，输出轴的一端传动连接于减速器主体，输出轴的另一端伸出减速器主体；离合器，套设于输出轴伸出减速器主体的一端；负载连接盘，配接于离合器远离减速器主体的一端；控制单元，与离合器通信连接；其中，控制单元用于获取电机的实时电流值，并根据实时电流值控制离合器在连接状态和断开状态之间切换。上述谐波减速器，当控制单元获取电机的实时电流大于预设最大电流值时，控制单元立即控制离合器由连接状态切换至断开状态，输出轴发生空转而无法将扭矩传递至负载端，从而及时避免碰撞继续发生，有效保证了协作人员的安全，同时防止谐波减速器破坏失效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113446376A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110857526.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种适用于重载工况的柔轮、谐波减速器，其中的柔轮，包括筒体，所述筒体的内孔用于安装波发生器，所述筒体的外圆周壁上设有多个柔轮齿，多个所述柔轮齿沿所述筒体的周向均匀间隔设置且所述柔轮齿沿所述筒体的轴向延伸，所述柔轮齿的齿廓关于第一平面对称，所述第一平面为经过所述柔轮齿的齿廓顶点轴向延伸线与所述筒体的中轴线的平面，在所述第一平面上，沿着所述筒体的筒口至筒底的方向，所述柔轮齿的齿向修型曲线为连续圆滑曲线，且所述齿向修型曲线距所述中轴线的距离先增加后减小。根据本发明，能够降低啮合过程中的齿间干涉现象发生。
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公开(公告)号：CN112628291A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011430504.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16C33/58 , F16C33/66 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/028 , F16H57/029
Abstract: 本申请提供一种交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人，包括轴承外圈、轴承内圈和滚道；滚道设置于轴承内圈和轴承外圈之间；滚道的数量设置为至少两个；每个滚道内均设置有滚子。根据本申请的交叉滚子轴承、谐波减速器以及具有其的机器人，能提高轴承承载能力和传动平稳性。
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公开(公告)号：CN112128343A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011182972.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器及具有其的机器人。减速器包括柔轮和波发生器，波发生器包括：凸轮；轴承，轴承套设在凸轮上，柔轮套设在轴承上，轴承位于凸轮和柔轮之间；其中，轴承为关节轴承或调心滚子轴承。本发明的减速器解决了现有技术中在输入端的轴线与减速器的轴线存在倾斜角度时，波发生器无法实现较高同轴度要求的调心功能的问题。
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公开(公告)号：CN215410030U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121734459.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种适用于重载工况的柔轮、谐波减速器，其中的柔轮，包括筒体，所述筒体的内孔用于安装波发生器，所述筒体的外圆周壁上设有多个柔轮齿，多个所述柔轮齿沿所述筒体的周向均匀间隔设置且所述柔轮齿沿所述筒体的轴向延伸，所述柔轮齿的齿廓关于第一平面对称，所述第一平面为经过所述柔轮齿的齿廓顶点轴向延伸线与所述筒体的中轴线的平面，在所述第一平面上，沿着所述筒体的筒口至筒底的方向，所述柔轮齿的齿向修型曲线为连续圆滑曲线，且所述齿向修型曲线距所述中轴线的距离先增加后减小。根据本实用新型，能够降低啮合过程中的齿间干涉现象发生。
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公开(公告)号：CN215172019U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121521301.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种柔轮和谐波减速器。该柔轮呈碗形结构，柔轮包括直筒段(1)、收缩段(2)和底部法兰(3)，收缩段(2)包括沿直筒段(1)的轴向依次设置的第三圆弧段(6)、第一圆弧段(4)和第二圆弧段(5)，第二圆弧段(5)和第三圆弧段(6)均为外凸圆弧，第三圆弧段(6)与直筒段(1)连接，底部法兰(3)设置在第二圆弧段(5)的末端。根据本申请的柔轮，能够有效改善柔轮底部应力集中现象，提高抗疲劳能力，提高柔轮承载能力。
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