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公开(公告)号：CN117006229A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311011015.3
申请日：2023-08-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多刚轮谐波减速器，其包括：第一波发生器、第二波发生器、柔轮、第一刚轮、第二刚轮和输出刚轮；第一刚轮与第一波发生器相对，且柔轮与第一刚轮之间通过啮合齿啮合，第一波发生器驱动柔轮与第一刚轮运动啮合，以实现对柔轮的减速；第二刚轮与第二波发生器相对，且柔轮与第二刚轮之间通过啮合齿啮合，第二波发生器驱动柔轮与第二刚轮运动啮合，以实现对柔轮的减速；输出刚轮与柔轮之间通过啮合齿啮合，以通过输出刚轮输出减速后的转动。根据本发明能形成两对谐波齿轮同时并联且与柔轮进行啮合，使得柔轮同时啮合的齿数翻倍，提高了谐波减速器的传动精度，也提高了承载能力；解决了现有谐波减速器传动精度低和承载能力不足的问题。
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公开(公告)号：CN116181876A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211551785.2
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。谐波齿轮传动装置包括：主驱动电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与输入刚性齿轮和输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与柔性齿轮环套设置的波发生器，其中输入刚性齿轮与主驱动伺服电机的转子传动连接，波发生器与补偿电机的转子传动连接且与柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，第一制动件与补偿电机的转子连接，第二制动件与制动驱动件连接。本发明采用双电机结构，通过主驱动伺服电机和减速器本体误差补偿电机协同工作。
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公开(公告)号：CN115823216A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211550783.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种柔轮和谐波减速器。该柔轮包括齿圈(301)、筒体(302)和筒底(304)，齿圈(301)设置在筒体(302)的外周壁上，筒底(304)连接在筒体(302)的底部，柔轮满足：其中T为柔轮的承载能力参数，δ为齿圈壁厚，H为柔轮材料硬度，dm为柔轮中性圆直径，w0为柔轮径向变形量，KR为柔轮强度系数，kH为材料硬度系数，s为柔轮齿圈处的筒体厚度。根据本发明的柔轮，能够增强柔轮抗拉强度，提高柔轮承载能力和传动性能。
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公开(公告)号：CN115750724A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211490378.5
申请日：2022-11-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种柔轮、谐波减速器、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的柔轮，用于谐波减速器中，包括柔轮本体，所述柔轮本体具有沿其圆周方向间隔设置的多个柔轮齿，沿着所述柔轮本体的轴向对所述柔轮本体投影形成第一投影面，在所述第一投影面上，所述柔轮齿具有连接于O点的第一齿廓面、第二齿廓面，所述O点与所述柔轮本体的连线为中线，所述第一齿廓面、第二齿廓面关于所述中线不对称。本发明各柔轮齿的左右两个齿廓面呈现一种不对称的结构，由此形成的两个齿廓面的压力角也不同，在相应的谐波减速器在正转与反转两种工况下保持与刚轮啮合的同时拥有不同的啮合特性，使应用其的工业机器人适用于抬升物品、往复运动工况。
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公开(公告)号：CN115560051A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211295759.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种杯式柔轮和谐波减速器，所述柔轮的筒体和底板通过第一圆弧段连接，齿圈设于筒体的远离底板的一端，齿圈包括多个第一轮齿，齿圈与筒体在衔接点处连接，筒体外轮廓线的极点与衔接点之间的连线垂直于衔接点处的切线，筒体外轮廓线的极径ρ(θ)满足ρ(θ)＝U1+U2θ+U3θ2，(0≤θ≤π/2)，U1为筒体外轮廓线的极点与衔接点之间的距离，U2与w0正相关且与m负相关，m为第一轮齿的模数，w0为齿圈的理论设计截面最大径向变形量，U3与L1正相关，L1为自齿圈的远离底板的一端至底板的最大壁厚处远离所述齿圈的一侧之间的长度。根据本发明的柔轮，筒体在波发生器的作用下使第一轮齿平移，而不产生锥度变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115560051B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211295759.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种杯式柔轮和谐波减速器，所述柔轮的筒体和底板通过第一圆弧段连接，齿圈设于筒体的远离底板的一端，齿圈包括多个第一轮齿，齿圈与筒体在衔接点处连接，筒体外轮廓线的极点与衔接点之间的连线垂直于衔接点处的切线，筒体外轮廓线的极径ρ(θ)满足ρ(θ)＝U1+U2θ+U3θ2，(0≤θ≤π/2)，U1为筒体外轮廓线的极点与衔接点之间的距离，U2与w0正相关且与m负相关，m为第一轮齿的模数，w0为齿圈的理论设计截面最大径向变形量，U3与L1正相关，L1为自齿圈的远离底板的一端至底板的最大壁厚处远离所述齿圈的一侧之间的长度。根据本发明的柔轮，筒体在波发生器的作用下使第一轮齿平移，而不产生锥度变形。
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公开(公告)号：CN118912176A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411177806.8
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器，包括第一级传动模块和第二级传动模块，其中，第一级传动模块由内向外包括相互内啮合的第一级传动柔轮和第一级传动刚轮；第二级传动模块位于第一级传动模块的外周侧，且第二级传动模块由内向外包括相互内啮合的第二级传动柔轮和第二级传动刚轮；其中，第二级传动模块还包括多个输入电磁片和多个输出电磁片，多个输入电磁片绕设在第一级传动刚轮的外周面，多个输出电磁片绕设在第二级传动柔轮的内周面。本发明解决了现有技术中的谐波减速器的应用场景较为单一的问题。
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公开(公告)号：CN117646788A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311554712.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种齿轮啮合结构及其形成的谐波减速器，其中，齿轮啮合结构包括柔轮和刚轮，所述刚轮的内侧壁设置有刚性齿轮，所述柔轮的外侧壁设置有柔性齿轮，所述刚性齿轮和柔性齿轮啮合；所述柔性齿轮中轮齿啮合部位设置有弧形凸起，所述弧形凸起沿着所述柔性齿轮的轴心线方向分布；所述刚性齿轮中齿槽啮合部位设置有弧形凹陷，所述弧形凹陷与所述弧形凸起相适配。本申请通过设置在柔性齿轮中轮齿啮合部位的弧形凸起和设置在刚性齿轮中齿槽啮合部位的弧形凹陷之间的兼容配合，改善柔轮和刚轮之间的啮合误差，解决啮合误差带来的磨损和噪音问题。
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公开(公告)号：CN117028409A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310997687.X
申请日：2023-08-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种柔性轴承及谐波减速器，所述柔性轴承包括柔性轴承外圈、柔性轴承内圈以及滚珠；柔性轴承内圈设置于柔性轴承外圈内，并与柔性轴承外圈同轴设置；滚珠活动设置于柔性轴承外圈和柔性轴承内圈之间；柔性轴承外圈的内周面上周向的设有第一环形沟槽，滚珠与第一环形沟槽滚动配合在一起；柔性轴承外圈的外周面上设有凸起结构，凸起结构至少包括两条沿着柔性轴承外圈的外周面周向延伸的环形凸起，至少两条环形凸起在柔性轴承外圈的径向投影上相对设置在第一环形沟槽两侧；本发明提供的方案，其结构设计合理，能够有效降低柔性轴承外周面上内凹处应力，避免柔性轴承在较大负载下沟槽处应力集中导致断裂失效，提高轴承寿命。
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公开(公告)号：CN115638225A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211321562.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及谐波减速器，该刚轮包括第一轮体，第一轮体包括沿自身的轴向方向连续分布的第一轴部和第二轴部，第二轮体，位于所述第一轴部的外周侧，所述第二轮体朝向所述第二轴部的一侧设有与所述第二轴部的外侧壁围合而成的第一凹陷部，所述第二轴部的外侧壁上设有第二凹陷部，所述第二凹陷部靠近所述第一凹陷部设置。该刚轮及谐波减速器能够避免出现刚轮与柔轮啮合异常带来的谐波减速器刚性、噪音等性能参数异常、寿命下降问题。
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