公开(公告)号：CN112247985B

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202010998405.4

申请日：2020-09-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 应坤 ,  苏志伟 ,  经琦 ,  胡飞鹏 ,  李飞 ,  王长恺

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种时钟同步方法、机器人控制系统和机器人。其中，时钟同步方法应用于机器人控制系统，包括：运动控制器以第一周期向伺服控制器发送运动控制数据；同时，运动控制器以第一周期向伺服控制器发送触发信号；伺服控制器基于接收的运动控制数据和触发信号调制伺服控制器的时钟与运动控制器的时钟同步。满足了时钟同步的实时性，从而极大地降低了机器人在高速运行过程中的速度波动或抖动，提升了机器人在高速下运行的轨迹精度，最终提高了控制器在高带宽响应下的整体控制性能。

公开(公告)号：CN110988526B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201911149734.5

申请日：2019-11-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 苏志伟 ,  应坤 ,  刘旭 ,  魏佳欣 ,  雷俊松 ,  刘新卫

IPC: G01R31/00 ,  G01R23/16 ,  B23P19/00 ,  G07C3/14

Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。

公开(公告)号：CN110988526A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911149734.5

申请日：2019-11-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 苏志伟 ,  应坤 ,  刘旭 ,  魏佳欣 ,  雷俊松 ,  刘新卫

IPC: G01R31/00 ,  G01R23/16 ,  B23P19/00 ,  G07C3/14

Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。