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公开(公告)号：CN115638225A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211321562.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及谐波减速器，该刚轮包括第一轮体，第一轮体包括沿自身的轴向方向连续分布的第一轴部和第二轴部，第二轮体，位于所述第一轴部的外周侧，所述第二轮体朝向所述第二轴部的一侧设有与所述第二轴部的外侧壁围合而成的第一凹陷部，所述第二轴部的外侧壁上设有第二凹陷部，所述第二凹陷部靠近所述第一凹陷部设置。该刚轮及谐波减速器能够避免出现刚轮与柔轮啮合异常带来的谐波减速器刚性、噪音等性能参数异常、寿命下降问题。
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公开(公告)号：CN114962589A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210785310.3
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。谐波减速器包括：刚轮，刚轮的内周面设置有第一齿状部；柔轮，包括柔轮本体和多个连接部，柔轮本体的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置；波发生器；轴承，波发生器通过轴承设置在柔轮本体上；柔轮法兰；活动柱；其中，至少一个连接部与柔轮法兰和/或轴承之间形成条形安装空间，活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动，条形安装空间的延伸方向与柔轮的径向一致。本发明有效地解决了现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。
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公开(公告)号：CN114934991A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210751785.0
申请日：2022-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/029
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件、谐波减速器及机器人，波发生器组件包括：转轴，包括轴肩和分别位于轴肩的相对两侧的两个第一轴段；两个偏心圆盘组件，分别套设在两个第一轴段上；各个偏心圆盘组件均包括至少一个偏心圆盘，各个偏心圆盘上均套设有第一轴承；各个偏心圆盘的外周面的中心线均平行于转轴的转动轴线且与转动轴线位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘的外周面的中心线关于转动轴线对称设置；其中，波发生器组件的长轴垂直于转动轴线且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转动轴线且垂直于预定平面，以解决现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
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公开(公告)号：CN218494138U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222848696.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及谐波减速器，该刚轮包括第一轮体，第一轮体包括沿自身的轴向方向连续分布的第一轴部和第二轴部，第二轮体，位于所述第一轴部的外周侧，所述第二轮体朝向所述第二轴部的一侧设有与所述第二轴部的外侧壁围合而成的第一凹陷部，所述第二轴部的外侧壁上设有第二凹陷部，所述第二凹陷部靠近所述第一凹陷部设置。该刚轮及谐波减速器能够避免出现刚轮与柔轮啮合异常带来的谐波减速器刚性、噪音等性能参数异常、寿命下降问题。
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公开(公告)号：CN219035494U
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202223249143.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。谐波齿轮传动装置包括：主驱动伺服电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与输入刚性齿轮和输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与柔性齿轮环套设置的波发生器，其中输入刚性齿轮与主驱动伺服电机的转子传动连接，波发生器与补偿电机的转子传动连接且与柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，第一制动件与补偿电机的转子连接，第二制动件与制动驱动件连接。本实用新型采用双电机结构，通过主驱动伺服电机和减速器本体误差补偿电机协同工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218817972U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202223139758.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供一种柔轮、谐波减速器、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的柔轮，用于谐波减速器中，包括柔轮本体，所述柔轮本体具有沿其圆周方向间隔设置的多个柔轮齿，沿着所述柔轮本体的轴向对所述柔轮本体投影形成第一投影面，在所述第一投影面上，所述柔轮齿具有连接于O点的第一齿廓面、第二齿廓面，所述O点与所述柔轮本体的连线为中线，所述第一齿廓面、第二齿廓面关于所述中线不对称。本实用新型各柔轮齿的左右两个齿廓面呈现一种不对称的结构，由此形成的两个齿廓面的压力角也不同，在相应的谐波减速器在正转与反转两种工况下保持与刚轮啮合的同时拥有不同的啮合特性，使应用其的工业机器人适用于抬升物品、往复运动工况。
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公开(公告)号：CN218913633U
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202223249134.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H1/32 , F16H57/04 , F16H57/021
Abstract: 本实用新型涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
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公开(公告)号：CN218670202U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202223276356.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚动体，所述柔性轴承外圈为环状结构且套设于所述凸轮的外周，所述滚动体位于所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间且能在所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间滚动；所述凸轮的外周与所述滚动体相接的位置设置有内滚道，所述凸轮的内部设置有压力装置，当所述内滚道与所述滚动体之间的游隙增大时，所述压力装置能够增大压力而作用于所述内滚道的径向内侧，使所述内滚道发生变形以减小所述内滚道与所述滚动体之间的游隙。根据本实用新型能够调节径向游隙的效果，使波发生器运转平稳，降低了波发生器疲劳失效的概率，进而增加了波发生器的使用。
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公开(公告)号：CN217951153U
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202222220416.7
申请日：2022-08-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚珠，柔性轴承外圈为环状结构且套设于凸轮的外周，滚珠位于柔性轴承外圈与凸轮之间，柔性轴承外圈的内周与滚珠接触，凸轮的外周与滚珠接触，使得滚珠能在柔性轴承外圈与凸轮之间滚动；凸轮的外周且与滚珠相接的位置设置有第一凹槽，第一凹槽中设置有热敏结构，热敏结构由热敏材料制成，且热敏结构能够在凸轮受热温度升高时发生膨胀，进而撑开第一凹槽的空间，使得滚珠落入第一凹槽中的部分体积增大。根据本实用新型能够保证柔性轴承内部的游隙维持在最佳的工作范围内，减小波发生器与柔轮之间的磨损，提高波发生器的运行稳定性，有效提高柔性齿轮的工作性能。
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公开(公告)号：CN217683127U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202221742455.7
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本实用新型提供了一种谐波减速器。谐波减速器包括：刚轮，刚轮的内周面设置有第一齿状部；柔轮，包括柔轮本体和多个连接部，柔轮本体的第一端的外周面上设置有与第一齿状部相啮合的第二齿状部，多个连接部设置在柔轮本体的第二端上且沿第二端的外周面间隔设置；波发生器；轴承，波发生器通过轴承设置在柔轮本体上；柔轮法兰；活动柱；其中，至少一个连接部与柔轮法兰和/或轴承之间形成条形安装空间，活动柱可活动地设置在条形安装空间内，以沿条形安装空间的延伸方向移动，条形安装空间的延伸方向与柔轮的径向一致。本实用新型有效地解决了现有技术中谐波减速器的柔轮齿易发生偏斜的问题。
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