公开(公告)号：CN119165350A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411327604.7

申请日：2024-09-23

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王长恺 ,  张文豪 ,  经琦 ,  许凤霞 ,  张晓宇 ,  于力奇

IPC: G01R31/34 ,  G01R29/16

Abstract: 本发明提供了一种电机缺相检测方法和检测装置。该电机缺相检测方法包括：获取三相电流信号、速度反馈信号、转矩给定信号和转矩反馈信号；根据三相电流信号确定电流不平衡度；根据电流不平衡度和速度反馈信号确定修正后电流不平衡度；根据转矩给定信号和转矩反馈信号确定转矩偏差平方；根据修正后电流不平衡度和转矩偏差平方判断电机是否缺相。根据本发明的电机缺相检测方法，能够有效检测电机速度变化较大情况下的缺相状态，提高电机缺相检测的可靠性。

公开(公告)号：CN119141543A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411438372.2

申请日：2024-10-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张晓宇 ,  许凤霞 ,  经琦 ,  于力奇 ,  张文豪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人末端振动抑制方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：在所述机器人开始运行后，通过角速度传感器分别采集在第一方向和第二方向上的原始运动信号；分别对采集到的所述在第一方向和第二方向上的原始运动信号进行处理，得到在第一方向上的第一振动频率和在第二方向上的第二振动频率；根据得到的在第一方向上的第一振动频率和在第二方向上的第二振动频率，分别设置对应的陷波滤波器；在机器人的第二电机的控制指令中加入第一方向上的陷波滤波器，第三电机的控制指令中加入第二方向上的陷波滤波器。本发明方案能够抑制机器人末端在多个电机的控制下在多个方向运动的同时由于柔性刚体产生的机械振动。

公开(公告)号：CN119036443A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411143093.3

申请日：2024-08-20

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 于力奇 ,  许凤霞 ,  经琦 ,  张文豪 ,  张晓宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种SCARA机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：获取预先测试得到的SCARA机器人的负载质量与电流的对应关系或预先拟合得到的SCARA机器人的负载质量与电流的函数关系；在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令为0时，根据所述负载质量与电流的对应关系或所述负载质量与电流的函数关系，辨识得到所述SCARA机器人的负载的初始质量。在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令不为0时，将所述初始质量与重力负载指令所设置的质量进行比较，确定重力负载指令的设置是否合理；若不合理，则发出提示信息。本发明方案能够防止机器人伺服参数和运控参数与实际工况差距过大导致运行异常。

公开(公告)号：CN118952203A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411177543.0

申请日：2024-08-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 许凤霞 ,  经琦 ,  于力奇 ,  张文豪 ,  张晓宇

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本申请实施例公开了一种机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂，属于机械臂领域。其中，所述方法包括：在所述机械臂基于加减速规划的运动过程中，实时获取所述机械臂的关节电机的工作状态参数的值，所述工作状态参数用于反映所述关节电机的实时工作状态；根据所述工作状态参数的值与工作状态阈值进行对比判断，如果二者的关系满足运动参数调整条件，则根据运动调整策略调整所述机械臂的运动参数，其中，所述运动状态调整策略约束了所述运动参数的调整方式；根据调整后的所述运动参数，更新所述加减速规划。采用本申请实施例，能实时调整加减速规划以满足实际工况需求。

公开(公告)号：CN113612421B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202110887941.1

申请日：2021-08-03

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 许凤霞 ,  经琦 ,  黄伟庭 ,  唐小珠 ,  董喜航 ,  于力奇

IPC: H02P6/24 ,  H02P29/02 ,  H02H7/08 ,  H02H7/00

Abstract: 本发明提供一种制动电路控制方法、装置、存储介质及伺服电机，所述方法包括：根据直流侧母线电压确定当前待输出的所述制动电路的开关管驱动信号；获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和；根据所述累计开通时间之和是否大于放电电阻不过载的最长总开通时间，确定输出所述开关管驱动信号或者修正所述开关管驱动信号；其中，若判断所述开通时间之和大于所述最长总开通时间，则输出所述开关管驱动信号；若判断所述开通时间之和小于等于所述最长总开通时间，则修正所述开关管驱动信号。本发明提供的方案能够达到同时控制制动电路和保护制动电阻的目的。

公开(公告)号：CN115459775A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211168186.2

申请日：2022-09-23

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 经琦 ,  刘荣翔 ,  许凤霞 ,  于力奇

IPC: H03M1/12 ,  H03M1/10

Abstract: 本发明涉及一种AD采样电路及其采样方法、采样装置和家用电器。其中，采样方法包括：在校准模式下，利用AD采样芯片对标准电压源输出的标准电压值Vref进行采样，得到标准电压采样值Nv；根据标准电压值Vref和标准电压采样值Nv确定采样修正系数，并将采样修正系数进行存储，采样修正系数用于对AD采样芯片的采样值进行修正。本发明对AD电压采样芯片采样过程中的比例换算值通过给予标准电压的方式进行了重新获取，由分压电阻以及芯片内阻导致的采样误差因此能够被修正，并且不需要外加采样补偿电路，简化了硬件电路，降低产品成本。