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公开(公告)号：CN117218178A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210620516.0
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于房间面积的机器人建图优化方法、芯片及机器人，所述方法包括：获取机器人建图结果中的全部房间；遍历计算每一个房间的面积，并判断房间的面积是否大于预设面积阈值，若房间的面积大于预设面积阈值，则对房间采用第一建图优化方法进行优化，若房间的面积小于或等于预设面积阈值，则对房间采用第二建图优化方法进行优化。本发明基于机器人建图结果中全部房间的面积与预设面积阈值的比较结果，确定每一个房间所采用的建图优化方法的类型，实现对机器人建图结果中各个房间进行针对性优化，提高机器人建图结果优化成效，提高机器人建图可靠性。
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公开(公告)号：CN116205970A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111453928.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种有向距离场计算方法及计算机可读存储介质，所述方法包括：步骤S1，对待处理图像中的像素值进行初始化；步骤S2，按照第一遍历方向对经过初始化的待处理图像中的像素进行第一次遍历，遍历过程中将当前像素值更新为满足第一条件的值，第一次遍历结束后进入步骤S3；步骤S3，按照第二遍历方向对经过第一次遍历的待处理图像中的像素进行第二次遍历，遍历过程中将当前像素值更新为满足第二条件的值，第二次遍历结束后得到待处理图像对应的有向距离场。本发明采用双遍历检测算法，只需遍历两次图像即可得到传统算法计算有向距离场的近似结果，双遍历检测算法的计算时间复杂度为O(n)，即达到了线性速度，大大提高了有向距离场的计算速度。
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公开(公告)号：CN116086450A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111314321.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人，该方法包括以下步骤：S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2；S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3；S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败。通过对重定位的结果进行后检验来加快重定位流程，降低叠图发生的概率。
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公开(公告)号：CN116071776A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111268634.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于测试地图重建vrep场景的方法及软硬件协同测试平台，S1：获取具有房子轮廓的测试地图，然后对获取的测试地图进行图像转化，来得到具有房子轮廓的二值图；S2：对二值图进行图像处理来去除二值图中的噪点，然后通过对去噪点后的二值图进行轮廓查找来获取二值图中的房子的外部轮廓；S3：对二值图中的房子的外部轮廓进行形态学处理来获取二值图中的房子的内部轮廓，然后合并外部轮廓和内部轮廓；S4：通过内部轮廓与外部轮廓合并后的轮廓数据和测试地图的分辨率来构建vrep场景。通过测试地图就可以快速重建出vrep测试场景，简单，方便，快速。
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公开(公告)号：CN115994861A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111218196.8
申请日：2021-10-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于卷积算法的图像处理方法及芯片，该图像处理方法包括：步骤A、先后利用快速傅里叶变换及快速傅里叶逆变换，来控制图像模板与待处理图像以在对应频域内相乘的形式获得对应空间域内的卷积结果元素；步骤B、若存在一个卷积结果元素满足预设灰度值条件，则将该卷积结果元素在待处理图像内对应的像素点的灰度值设置为预设目标灰度值。降低计算时间的复杂度，也减少像素点处理数据量，保证图像处理的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113901912A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111167537.3
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种移动机器人获取目标区域面积的方法，具体包括：移动机器人获取设置有预设面积的参照物的当前环境平面图；移动机器人获取当前环境平面图中的全部轮廓线；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第一特征筛选，确定目标区域轮廓线并计算目标区域内的像素点数量；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第二特征筛选，确定参照物占用区域轮廓线并计算参照物占用区域内的像素点数量；移动机器人根据参照物占用区域内的像素点数量、参照物的预设面积以及目标区域内的像素点数量，获取目标区域面积。本发明解决了目前移动机器人获取目标区域面积的方法复杂繁琐且计算精准度不高的问题。
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公开(公告)号：CN113888512A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111167541.X
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人仿真平台，具体包括：所述机器人仿真平台具体包括：环境构建模块，用于构建环境平面图，并在环境平面图中预设位置设置预设面积的参照物；图像预处理模块，用于对环境平面图进行图像预处理；轮廓识别模块，用于识别图像预处理后的环境平面图中的全部轮廓线，对全部轮廓线进行第一特征筛选获取可遍历区域，对全部轮廓线进行第二特征筛选获取参照物占用区域；第一计算模块，用于计算可遍历区域内像素点数量；第二计算模块，用于计算参照物占用区域内的像素点数量；区域面积计算模块，用于计算可遍历区域面积。本发明实现快速获取当前仿真环境的可遍历区域面积，使得机器人效果检测效率不受仿真环境限制。
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公开(公告)号：CN119533439A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311074711.9
申请日：2023-08-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于机器人漏建图区域的搜索方法，包括：步骤A、机器人利用第一图像形态学方法从预先构建的地图内搜索出至少一个目标边界点集合；步骤B、基于点的数量，逐个目标边界点集合地判断出候选边界点集合；步骤C、机器人利用第二图像形态学方法从预先构建的地图内提取出待探索地图区域；步骤D、机器人从待探索地图区域内设置出区域扩展起点，再从区域扩展起点开始，采用填充算法处理所述待探索地图区域，获得填充算法所扩展出的区域；步骤E、根据填充算法所扩展出的区域与机器人的当前位置点之间的位置关系、以及填充算法所扩展到的节点的邻域与所述候选边界点集合之间的位置关系，搜索出漏建图区域，以便器人在遗漏地图的区域补漏。
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公开(公告)号：CN118259304A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211675202.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于激光数据的多重检验方法、芯片及机器人，多重检验方法包括：步骤S1、机器人获取激光点云，再对激光点云进行坐标系转换得到激光映射坐标点；步骤S2、若激光映射坐标点在第一预设地图中的命中率满足第一预设条件，则进入步骤S3；步骤S3、若激光映射坐标点在第二预设地图中的命中率满足第二预设条件，则进入步骤S4；步骤S4、利用所述激光点云拟合出待测试线段，若拟合所述待测试线段所需的激光点的数量满足第三预设条件，则进入步骤S5；步骤S5、从激光发射点延伸的各条激光线段上对障碍物点和未知点进行区域填充操作；若包围障碍物区域的外接图形区域或包围未知区域的外接图形区域满足预设布局条件，则激光映射坐标点检验成功。
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公开(公告)号：CN118151639A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211526416.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G06T7/11 , G06T7/187 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种房子分割方法、移动终端控制方法和机器人系统，包括：移动机器人接收用户标注分割线后的房子的环境地图，然后遍历接收的房子的环境地图，识别房子的环境地图中分割线的两个端点的位置，并基于分割线的两个端点的位置来确定分割线位置点；移动机器人根据房子的环境地图中的分割线位置点和分割线的两个端点来调整分割线，机器人将调整后的分割线作为区域分界线。移动机器人根据房子的环境地图的分割线的位置和环境地图的墙壁来调整分割线，进而从房子中快速分割出作业区域，不会分割出额外的区域，也不需在分割后进行区域融合，提高移动机器人的工作效率。
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