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公开(公告)号：CN116892968A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310832881.2
申请日：2023-07-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本申请提供了一种磁编码器校准数据获取方法、芯片和电机，所述磁编码器校准数据获取方法通过控制电机转动一周，获得N+1个磁编码器值，然后通过N+1个磁编码器值和预设的校准参数获得N个差值倍数，一共只需保存2N+1个数据，无需占用过多的内存空间，无需外挂flash，降低了成本，适用于低成本小容量的主控IC。
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公开(公告)号：CN115599101B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211344154.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。
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公开(公告)号：CN117614320A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311627227.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种电机控制方法，包括：步骤A、对转子进行对齐控制，再控制转子进行强制换相操作，并反电动势过零信号；若按照所述既定的换相顺序连续检测到预设数量个所述反电动势过零信号，则执行步骤B；步骤B、对电机进行速度环闭环控制，并在转子的转速被加速到预设启动转速后，检测反电动势过零信号；然后执行步骤C；步骤C、每当检测到反电动势过零信号后，在当前检测到的反电动势过零信号的检测时刻至下一个换相时刻期间，停止为电机加载驱动信号，通过锁相环调节各相反电动势对应的电角度，直至锁相环输出的电频率收敛至一个目标电频率范围内时，使用FOC控制电机，避免电机的负载力矩较大时启动FOC弦波容易产生失步、启动难度大等问题。
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公开(公告)号：CN117179614A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311012627.4
申请日：2023-08-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本申请公开一种风机控制方法与智能清洁机器人，所述风机控制方法包括：在机器人行走于所述工作面的过程中，电机控制器采集抽气电机的当前转速，电机控制器采集抽气电机的当前母线电流；每当电机控制器检测到当前转速降低或所述当前母线电流增大，提高抽气电机的输出功率，使当前转速被调节至目标转速范围内，也使抽气电机在所述负压腔内产生的吸力足以将机器人吸附在工作面上；每当电机控制器检测到当前转速升高或所述当前母线电流降低，降低所述抽气电机的输出功率，使当前转速被调节至目标转速范围内，克服现有技术中风机保持输出功率不变的闭环控制方式存在的行走稳定性问题和安全吸附问题。
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公开(公告)号：CN116869395A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310821186.6
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种擦窗机器人被困检测方法及芯片，所述擦窗机器人被困检测方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程；控制擦窗机器人在执行原地旋转流程时检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度；若陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人在当前所处位置未被困。本申请通过控制擦窗机器人原地旋转，检测擦窗机器人旋转时的角速度是否达到预设目标角速度的方式检测擦窗机器人在当前所处位置是否能够顺畅转向，从而确定擦窗机器人是否受窗户边框限制，无需擦窗机器人与窗户边框发生强碰撞就能实现窗户边框的检测，提高擦窗机器人被困检测的安全性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116849539A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310821212.5
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种擦窗机器人脱困方法及芯片，所述擦窗机器人包括上履带结构和下履带结构，上履带结构与下履带结构平行设置，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1。本申请通过弧形挪动使得擦窗机器人的履带结构小幅度远离窗户边缘，优化脱困效果。
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公开(公告)号：CN116787431A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310700526.X
申请日：2023-06-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人确定运动方向的方法，包括：S1：移动机器人通过摄像头竖直向上获取若干张不同曝光时间的图像；S2：移动机器人从获取的若干张不同曝光时间的图像中提取出图像直线；S3：移动机器人根据图像直线的类型来设置倍率，并对设置倍率后的图像直线进行评分；S4：移动机器人根据图像直线的评分分值来确定指向直线，然后根据指向直线确定运动方向。移动机器人通过摄像头竖直朝上，来获取不同曝光时间的天花板图像来计算用于指向的图像直线，可以有效降低环境光对移动机器人的影响，使移动机器人适应不同亮度的环境。
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公开(公告)号：CN116746830A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310821123.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种擦窗机器人控制方法及芯片，方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程，并检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度，同时开始进行检测计时；若检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人未被困；若擦窗机器人在检测计时达到预设检测计时阈值时都未检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人被困；当确定擦窗机器人被困，则控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困。本申请有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的检测和脱困问题，提高擦窗机器人被困检测精度和脱困成功率。
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公开(公告)号：CN115656607A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211344136.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人检测行走阻力电流值的方法，机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值，和/或计算出当前相对行走阻力电流值。
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公开(公告)号：CN115599101A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211344154.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。
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