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公开(公告)号：CN100343646C
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200410100962.0
申请日：2004-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开一种三自由度机械式振动环境试验平台，涉及振动环境试验领域。该平台以一种三自由度并联机器人机构为原形，其特征是：伺服电机(2)和导向杆(4)安装在基座(1)上，滚珠丝杠与伺服电机(2)相连，螺母与滑块(5)相连；刚性支柱(6)一端球铰与滑块(5)相连，另一端球铰与振动台(7)相连。本试验平台通过三个伺服电机周期驱动滚珠丝杠，可以实现振动台在空间任意方向的振动。该发明具有系统振动的非线性度低、控制算法简单、加工装配工艺性好等优点。适用于实验室中做三自由度振动环境试验，是对机电产品、元件进行耐振强度和耐振稳定性试验或模拟其它振动环境的试验设备。
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公开(公告)号：CN1442274A
公开(公告)日：2003-09-17
申请号：CN03102884.5
申请日：2003-02-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明涉及机械制造领域。该并联机床包括固定台1、运动台2、联接固定台1与运动台2的六根直线移动驱动支路3和装在运动台上的电主轴及切削刀具4，其中六根直线移动驱动支路3与运动台2和固定台1相连的运动副为球铰，其特征是：六根直线移动驱动支路3按3、2、1分为三组，与三组驱动支路对应的与运动台2相连的三组球铰的中心分别分布在一六面体的三个互相垂直的表面上，固定台1上的六个球铰点的分布特点和运动台上的六个球铰点相似。该发明具有系统运动的非线性度低、控制算法简单、动态特性好、加工装配工艺性好等优点。该机床在空间曲面加工领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN1385677A
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：CN02122567.2
申请日：2002-06-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本项发明属于自动控制领域。其特征是:外弹性支柱3两端的柔性铰链2分别与第一平台1和第二平台4相连,内弹性支柱9两端的柔性铰链10分别与第三平台6和第二平台4相连,惯性块5固连于第三平台6上,应变片7、8分别粘贴在外弹性支柱3和内弹性支柱9的相对应的两个侧面上。这种新结构的十二维力/加速度机器人腕传感器结构紧凑,易于加工,可应用到需要同时检测六分量力/力矩和六分量线加速度/角加速度的场合。
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公开(公告)号：CN1076246C
公开(公告)日：2001-12-19
申请号：CN99122349.7
申请日：1999-11-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明属于机械制造领域。其特征是：六根直线移动驱动杆3与运动台2、固定台4相连的运动副为球铰，与运动台2相连的六个球铰分为三组，每组两个，各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直；与固定台4相连的六个球铰分为三组，每组两个，各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直。这种新结构的虚拟轴机床系统运动的非线性和耦合度低，控制算法简化，易实现实时控制，加工装配工艺性好。该机床在空间曲面加工领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114274123A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210035738.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其包括底座、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和运动平台，底座的第一端和第二端对称设有底座安装板，且第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支均通过底座安装板设于底座上且位于底座和运动平台之间，通过设置在第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支以及第四运动分支中直线驱动器的协调驱动，能实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明具有工作空间大、承载能力强、精度高和工艺性好的优点，可应用于木工家具、汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域，同时还适合于焊接和机工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111438683A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010276638.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人，其包括底座、运动平台和以并联方式连接底座和运动平台的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支。四条运动分支中各有一个伺服电机驱动，其中第一运动分支和第三运动分支结构相同，第二运动分支和第四运动分支结构相同。第四运动分支与第一运动分支的结构，除其伺服电机的相关安装位置不同以外，其组成及组成件间的连接形式均相同。工件或夹具安装在运动平台上，通过四条运动分支对应的伺服电机的驱动，实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明在现代工业领域需要三维移动和一维转动的作业中有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN111438682A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010276636.4
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种具有两转一移三自由度的工业移动翻转台，其包括基座、运动平台、三组结构相同的直线移动驱动单元、两组结构相同的平行四边形机构以及小U形连接件、支柱和大U形连接件，三个直线移动驱动单元安装在基座上，一个直线移动驱动单元设置在基座的一端中部，另外两个直线移动驱动单元设置在基座的另一端两侧，三个直线移动驱动单元互相平行安装。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台沿直线移动驱动单元的驱动方向的直线移动和绕两个相互垂直轴的二维转动。本发明结构简单、易于安装及控制，在工业领域有广泛的应用前景，特别适合与焊接和加工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
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公开(公告)号：CN107554640B
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201710804461.8
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于四自由度机构腿的六足步行器，其包括机架、电气单元和分别联于机架两端的六条结构相同的四自由度机械腿,电气单元设在机架的上面，三角机接板与机架固连；机械腿主要包括三角连接板、四条结构相同的直线驱动分支、连接件、V形件、第一和第二圆柱带耳件、半球形足以及一个四杆机构，机械腿中所有的转动轴相互平行。每条腿在第一直线驱动分支和第二直线驱动分支的协同下，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的同步运动实现前后摆动和腿部伸缩，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的异步运动实现侧摆；通过第二直线驱动分支的驱动实现第三连杆的摆动。本发明腿部工作空间大、越障能力强、承载能力大、装配工艺性好。
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公开(公告)号：CN102528817A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210009637.8
申请日：2012-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种三自由度并联机械手腕，由机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动支链和两个结构相同的驱动支链构成，三个支链两端与机座和动平台呈正三角形对称分布，其中约束驱动支链由两个转动副和一个驱动移动副组成，构成RPR型串联结构支链，并且通过转动副与机座和动平台连接。两个完全相同的驱动支链均由一个万向副、一个移动驱动副和一个球铰组成，构成UPS型串联结构支链，并且通过万向副与机座连接，通过球铰与动平台连接。本发明具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高、驱动靠近机座容易控制等优点。
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公开(公告)号：CN101407032B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200810079745.6
申请日：2008-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B24B3/36
Abstract: 本发明公开了一种四维冰刀刃磨装置，其特征是：支架(2)与运动平台(8)之间通过三条结构相同的运动支链(5、6、7)相连，在所述运动支链中，第一连杆(14)、第二连杆(15)、第三连杆(16)和第四连杆(21)分别由四个转动副相连组成平行四边形机构，第一连杆(14)通过第一转动副(13)与运动平台(8)相联，第三连杆(16)通过第二转动副(20)与固联在导杆(18)前端的连接板(17)相联，连接板(17)与直线电机(19)的推杆相连；角度控制电机(9)安装在运动平台(8)上，油石支座(4)与角度控制电机(9)的输出轴相连，油石或砂条(3)安装在油石支座(4)上。本发明通过三条运动支链(5、6、7)的三个直线电机(19)和安装在运动平台(8)上的角度控制电机(9)的驱动，可实现油石或砂条(3)的三维移动和一维转动。本发明具有结构紧凑、加工及装配工艺性好等优点，可以得到理想的刀刃表面粗糙度与交叉形的表面纹理。
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