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公开(公告)号：CN111920638A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010648057.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种肘关节屈伸康复训练装置：包括小臂固定组件、大臂固定组件和固定设置于大臂固定组件上的电机，所述小臂固定组件上固定设置有静态扭矩传感器，所述静态扭矩传感器通过传动机构活动连接于大臂固定组件，所述静态扭矩传感器呈阶梯轴状且依次为输入法兰轴、中间传递轴和输出方轴，所述中间传递轴上套设有固定设置于大臂固定组件上的第一轴套，所述输出方轴外套设有固定设置于小臂固定组件上的第二轴套，所述大臂固定组件上设置有对小臂固定组件限位的限位开关，所述电机上设置有用于检测小臂固定组件转动位置的位置编码，本发明装置结构紧凑，外观简单，零部件少，大大节省了加工成本，市场推广前景较好。
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公开(公告)号：CN111588591A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010449337.6
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种八自由度上肢康复训练臂及装置，训练臂包括肩胛骨运动组件、肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件、大臂组件以及小臂组件；肩胛骨运动组件包括：肩胛骨第一支架、肩抬升下降电机、肩抬升下降支架以及肩前探后移电机；胸锁关节锁骨连杆的一端与肩前探后移电机的输出轴固定连接，另一端连接肩关节组件。训练装置包括升降机构和设置在升降机构输出端的两臂间距调节机构，两个上肢康复训练臂对称安装在两臂间距调节机构上。本发明能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，可以帮助患者完成肩部的前探/后移、抬升/下降动作，对患者的上肢进行更彻底全面的康复训练，提高训练效率。
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公开(公告)号：CN111067761A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010025241.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种广义肩关节康复训练装置，涉及康复医疗设备技术领域，包括调节架、肩胛骨带运动组件以及球窝关节运动组件；调节架包括升降柱、调角支撑板、角度调节电机、滑轨支撑板、直线滑轨和法兰型滑块；肩胛骨带运动组件包括第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的输出轴的中心线汇交于一点；球窝关节运动组件包括第三电机、第四电机、第五电机、上臂机架、固定板、六维力传感器和上臂支撑架；第三电机、第四电机和第五电机的输出轴的中心线汇交于一点。该装置具有6个自由度，与人体生理结构上的肩胛带复合结构相协调，可实现肩关节的屈/伸、外展/内收、内旋/外旋运动以及球窝关节的上升/下降、前探/后缩运动。
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公开(公告)号：CN109199790A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811235459.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种牵引式手指康复训练器，其包括机架、四指弯曲/伸展运动组件、四指张开/闭合运动组件、左右拇指运动组件和小臂固定组件。四指张开/闭合运动组件包括两个沿机架宽度方向设置的连接块，两个连接块前侧通过一个大侧板连接，下端与机架底部连接，两个连接块之间设有同步带传动组件。本发明能实现四指的弯曲/伸展运动，四指的张开和闭合运动。四个手指独立运动，可以针对单个手指进行康复训练。而且四指的弯曲/伸展运动与人体手指自然状态下运动轨迹相同，可以通过更换不同的模拟人体手指运动轨迹弧形板来适应不同手指尺寸的患者，避免训练过程中的二次伤害，使训练效果达到最优。
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公开(公告)号：CN108618935A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810203634.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种空间四自由度下肢康复训练器，主要包括弧形底板、主弧形导轨、左主弧形导轨、右主弧形导轨、弧形齿条、辅弧形导轨、左辅弧形导轨、右辅弧形导轨、腿部康复训练机构、方形底壳、六维力传感器、第二铰链座、第三铰链座、踝关节电动推杆、中间轴、鱼眼轴承、主动承载滑座、从动承载滑座、减速电机、齿轮、万向轮、升降脚、座椅、控制器、左腿部训练机构、右腿部训练机构等。本发明能够进行多功能，多姿态的，更全面的下肢康复训练。能够满足下肢在矢状面内的屈伸运动，以及绕人体的髋关节的内收和外展运动，能够始终保持较大的刚度，提高运动的稳定性。人体下肢绕髋关节的内收和外展运动更符合人体的运动规律，达到更好的康复效果。
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公开(公告)号：CN107296695A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710519850.6
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种智能爬楼梯轮椅，主要包括车架、车架变形机构、载人上平台、前轮组件和后轮组件，车架变形机构设在车架中央部位，可载人上平台安置在车架中部上方，前轮组件设在车架的前端底部，后轮组件设在车架的后端底部。本发明的特点是质量轻，结构简单，合理利用了空间，平衡了轮椅的重心，上下楼梯轻快。本发明可以实现平稳舒适的平地行走及爬梯功能，在爬梯过程中有安全机构作用，更大程度的保证了人身安全。下肢不便人士通过此发明达到居家或社区独立出行和爬楼梯的目的，这利于其身体机能和信心的恢复，让他们享受和正常人同样的驾驶快乐，具有很强的社会价值。
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公开(公告)号：CN111513990B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202010448466.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性前臂康复训练装置。柔性前臂康复训练装置包括前臂支架、对称转动连接在前臂支架两端的第一摆臂和第二摆臂、安装在第一摆臂上端和第二摆臂上端的电机支架、安装在电机支架上的旋转电机、与旋转电机输出轴同轴连接的第一带轮、通过皮带与第一带轮连接的第二带轮，通过皮带传动实现前臂旋前旋后的康复训练，本发明可放置在桌子边、平台边等载具即可进行康复训练，受训练场景限制程度小、便于移动、训练方便、体积小质量轻及提高空间占有率等优点，从而提高病人的训练效率和训练完成度。
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公开(公告)号：CN111067761B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010025241.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种广义肩关节康复训练装置，涉及康复医疗设备技术领域，包括调节架、肩胛骨带运动组件以及球窝关节运动组件；调节架包括升降柱、调角支撑板、角度调节电机、滑轨支撑板、直线滑轨和法兰型滑块；肩胛骨带运动组件包括第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的输出轴的中心线汇交于一点；球窝关节运动组件包括第三电机、第四电机、第五电机、上臂机架、固定板、六维力传感器和上臂支撑架；第三电机、第四电机和第五电机的输出轴的中心线汇交于一点。该装置具有6个自由度，与人体生理结构上的肩胛带复合结构相协调，可实现肩关节的屈/伸、外展/内收、内旋/外旋运动以及球窝关节的上升/下降、前探/后缩运动。
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公开(公告)号：CN109199790B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201811235459.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种牵引式手指康复训练器，其包括机架、四指弯曲/伸展运动组件、四指张开/闭合运动组件、左右拇指运动组件和小臂固定组件。四指张开/闭合运动组件包括两个沿机架宽度方向设置的连接块，两个连接块前侧通过一个大侧板连接，下端与机架底部连接，两个连接块之间设有同步带传动组件。本发明能实现四指的弯曲/伸展运动，四指的张开和闭合运动。四个手指独立运动，可以针对单个手指进行康复训练。而且四指的弯曲/伸展运动与人体手指自然状态下运动轨迹相同，可以通过更换不同的模拟人体手指运动轨迹弧形板来适应不同手指尺寸的患者，避免训练过程中的二次伤害，使训练效果达到最优。
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公开(公告)号：CN109330824A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811433491.3
申请日：2018-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种高度可调的下肢康复机械腿，包括机架组件和髋关节组件，机架组件包括底座面板和机架侧板；机架侧板上具有向上开口的U形凹槽和升降导轨；髋关节组件包括：下安装板、上安装板、升降电动推杆以及髋关节动力组件，髋关节组件还包括升降滑块，升降滑块与升降导轨相适配连接；髋关节动力组件包括：轴承座、髋减速器、轴承端盖、减速器连接板、两定位块、髋关节限位块以及髋关节输出轴；髋关节输出轴从U形凹槽伸出后连接大腿关节组件。本发明高度可调，可将康复机械腿大腿部分进行矢状面180度旋转，达到一台康复机械腿对患者左右腿进行交替康复训练的功能。
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