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公开(公告)号：CN109262592A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811330200.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及并联机构技术领域，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第三运动支链对称布置，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构具有分支结构简单、工作空间大、易于控制、制造装配容易、刚度大、承载能力强的优点。并且该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致容易发生挠曲和扭转变形的问题。
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公开(公告)号：CN110388960B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910604541.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种高速运动产品质量检测装置，其包括成像系统、相机高速移动装置、支架、被检产品及控制系统。相机高速移动装置安装于支架顶部，成像系统装设于相机高速移动装置上，可在相机高速移动装置带动下沿着被检测产品运动方向移动，以减小相机与被检测产品之间的相对速度，利用产生的位移差完成产品表面不同位置的图像采集。本发明可以实现低速相机在线检测高速运动产品的质量，且其具有操作简单、自动化程度高、检测精度高、成本较少等优点。
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公开(公告)号：CN109571444B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910043572.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，第一运动支链和第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，第二运动支链设置在第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆。本发明的平移转动并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，传动精度高以及成本低的优点。并且本机构属于非对称并联机构，与对称的并联机构相比工作空间较大，运动灵活性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110388960A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910604541.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种高速运动产品质量检测装置，其包括成像系统、相机高速移动装置、支架、被检产品及控制系统。相机高速移动装置安装于支架顶部，成像系统装设于相机高速移动装置上，可在相机高速移动装置带动下沿着被检测产品运动方向移动，以减小相机与被检测产品之间的相对速度，利用产生的位移差完成产品表面不同位置的图像采集。本发明可以实现低速相机在线检测高速运动产品的质量，且其具有操作简单、自动化程度高、检测精度高、成本较少等优点。
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公开(公告)号：CN109571444A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910043572.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，第一运动支链和第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，第二运动支链设置在第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆。本发明的平移转动并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，传动精度高以及成本低的优点。并且本机构属于非对称并联机构，与对称的并联机构相比工作空间较大，运动灵活性好。
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公开(公告)号：CN109253693A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811319778.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种狭长构件检测装置，包括检测平台、纵向移动装置、龙门架、相机横向导向装置、3D相机和激光位移传感器，检测平台上的检测区域设有多条沟槽，多条沟槽相邻两条的间距小于3D相机的视野宽度，沟槽彼此的深度或宽度不同，两个纵向移动装置位于检测平台的两侧并关于检测平台对称，纵向移动装置的齿轮齿条机构驱动检测装置沿导轨纵向滑动，3台3D相机固定在相机桥架上，相机桥架通过丝杠滑台与固定在龙门架上的滚珠丝杠的螺母连接，电机转动通过丝杠螺母带动相机桥架移动，从而实现3部相机同时横向移动，移动量基于激光位移传感器的数据控制，以沟槽为参照，实现对狭长构件的直线度、平面度等参数的检测，且导向精度不受导向误差的影响。
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公开(公告)号：CN210056683U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920693719.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型公开一种股四头肌康复训练床，涉及医疗器械领域，包括床体、两个屈伸机构、两个脚姿态调整机构、两个导轨、两个驱动机构和控制器，屈伸机构包括大腿支撑组件和小腿支撑组件，大腿支撑组件一端铰接于与床体相连的固定支座上，另一端与小腿支撑组件的端部铰接，小腿支撑组件的另一端下方铰接于滑块上，一个滑块能够沿一个导轨滑动，各小腿支撑组件远离大腿支撑组件的一端安装有脚姿态调整机构，各大腿支撑组件远离小腿支撑组件的一端连接有可驱动其进行上下往复运动的驱动机构，驱动机构由控制器控制。本实用新型提供的股四头肌康复训练床结合主被动康复策略，有效刺激股四头肌肌力再生，减小所需的驱动力，提高使用的灵活性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209122785U
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201820906937.9
申请日：2018-06-12
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种两平移一转动膝关节康复机器人，大腿夹具的大腿固定支撑架通过转动副A与第一支链上连杆调节装置相连接，第一支链下连杆调节装置与小腿夹具通过转动副C相连接。大腿夹具的大腿固定支撑架通过圆柱副与第二支链上连杆调节装置相连接，第二支链下连杆调节装置与小腿夹具通过虎克铰相连接。大腿夹具的大腿固定支撑架与第三支链的电动推杆的自由端通过转动副D相连接，电动推杆的固定端通过转动副E与小腿夹具相连接。本实用新型刚度大、承载能力强、累计误差小、运动精度高，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好，在康复过程中不会与腿发生干涉，增大小腿摆动方向的工作空间，可改变人体运动轨迹，能满足不同膝关节尺寸患者的需求，通用性好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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