公开(公告)号：CN111110513B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202010025297.2

申请日：2020-01-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  李云贵 ,  李双双 ,  陈鹏 ,  林木松 ,  田宇 ,  常晶媛 ,  孙博文

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种四自由度肘腕关节康复机器人，属于康复医疗器械领域，包括：高度调节组件、手腕组件，小臂组件，上臂组件；高度调节组件包括底座、升降柱；上臂组件包括上臂固定座、第一电机、上臂机架、上臂伸缩架、第一电动推杆、上臂支撑架以及第一六维力传感器；小臂组件包括第二电机、小臂机架、小臂伸缩架、第二电动推杆；手腕关节组件包括第三电机、第二六维力传感器、手腕支架、第四电机、环形支撑架、手把。该康复机器人可实现上臂、小臂的屈曲/伸展运动及腕关节的背屈/掌屈、内旋/外旋四个自由度的被动训练、主动训练和各关节的单独及耦合训练。两个六维力传感器可对人机交互力觉信息进行精准感知，使康复运动更加柔顺。

公开(公告)号：CN110236885B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201910622842.3

申请日：2019-07-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  于昊洋 ,  田宇 ,  关博 ,  胡新宇 ,  林木松 ,  李双双 ,  闫勇敢

IPC: B25J9/18 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。

公开(公告)号：CN106420227B

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201610983487.9

申请日：2016-11-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  杜亚鑫 ,  刘越 ,  严浩 ,  冯永飞 ,  史洪敏 ,  林木松 ,  刘海洋

IPC: A61G7/14 ,  A61G7/16 ,  A61G1/02 ,  A61G1/04 ,  A61G5/00 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种坐卧两用病人转运机，包括转运机构和床架机构；转运机构包括底座、第一电机、第一主动带轮、丝杠、第一从动带轮、第二主动带轮、第二从动带轮、连接第一主动带轮和第一从动带轮的第一传动带、连接第二主动带轮和第二从动带轮的第二传动带、螺旋套设在丝杠上的螺母滑块、与螺母滑块连接的推送板组件、第二电机和第三电机、与第二电机连接的带首驱动辊、与第三电机连接的带尾驱动辊和搬运带。床架机构包括从前至后依次铰接的床靠背板、床座板和床小腿板。利用本发明护理人员无身体接触即可将老人/病人在平躺姿势下安全平稳的从床转移到转运车上，或从转运车转移到床上，且可将转运车折叠成轮椅状态。

公开(公告)号：CN111110513A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN202010025297.2

申请日：2020-01-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  李云贵 ,  李双双 ,  陈鹏 ,  林木松 ,  田宇 ,  常晶媛 ,  孙博文

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种四自由度肘腕关节康复机器人，属于康复医疗器械领域，包括：高度调节组件、手腕组件，小臂组件，上臂组件；高度调节组件包括底座、升降柱；上臂组件包括上臂固定座、第一电机、上臂机架、上臂伸缩架、第一电动推杆、上臂支撑架以及第一六维力传感器；小臂组件包括第二电机、小臂机架、小臂伸缩架、第二电动推杆；手腕关节组件包括第三电机、第二六维力传感器、手腕支架、第四电机、环形支撑架、手把。该康复机器人可实现上臂、小臂的屈曲/伸展运动及腕关节的背屈/掌屈、内旋/外旋四个自由度的被动训练、主动训练和各关节的单独及耦合训练。两个六维力传感器可对人机交互力觉信息进行精准感知，使康复运动更加柔顺。

公开(公告)号：CN110236885A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910622842.3

申请日：2019-07-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  于昊洋 ,  田宇 ,  关博 ,  胡新宇 ,  林木松 ,  李双双 ,  闫勇敢

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。