-
公开(公告)号：CN108869674A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810852240.2
申请日：2018-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H9/22
Abstract: 本发明提供了一种差动减速装置，属于机械传动技术领域。包括支撑座、摆转架、差动减速机构和驱动机构，摆转架通过摆转轴与支撑座铰接并可绕摆转轴相对于支撑座摆转；差动减速机构包括与摆转轴转动连接的第一传动轮和第二传动轮、以及设置在摆转架上的回转轮组，回转轮组的轴线垂直于摆转轴的轴线；驱动机构通过柔性驱动绳索依次与第一传动轮、回转轮组、第二传动轮连接构成闭环传动链，第一传动轮和第二传动轮转向相反，且缠绕在第一传动轮和第二传动轮的柔性驱动绳索的旋出线速度不同。本发明提供的差动减速装置，传动精度高，与基于齿轮传动原理设计的减速装置相比，在保障传动比相同的前提下，体积小、重量轻，制造及维护成本低。
-
公开(公告)号：CN107914284A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711093230.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J19/0016
Abstract: 本发明公开了一种转动关节机械臂重力补偿机构，其包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架包括一个平面涡卷弹簧外端固定杆，所述非圆齿轮行星轮系包括系杆、行星轴、转动轴、固定圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮、行星非圆齿轮，所述圆太阳轮通过法兰固定在机架上，所述系杆与行星轴套接，行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮连接，其中行星圆齿轮与固定圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与转动非圆太阳轮啮合，所述转动轴随非圆太阳轮旋转，所述平面涡卷弹簧内端通过销与转动轴连接，外端与机架固定杆连接，所述系杆为输入构件，其非圆齿轮行星轮系使转动轴输出一定量的转角，进一步地平面涡卷弹簧发生扭转，从而产生反平衡力矩，本发明结构简单，运动平稳可靠，重力补偿精度高，且适用于连续回转机构。
-
公开(公告)号：CN116423485A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310408108.3
申请日：2023-04-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种变刚度张拉整体结构连续体机器人，其包括连续体机器人主体、固定平台、工作平台和驱动模块；连续体机器人本体第一端与固定平台固定连接，连续体机器人本体第二端与工作平台相连；驱动模块放置于固定平台，通过驱动模块带动驱动绳索驱动连续体机器人本体实现运动；连续体机器人本体包括多个张拉整体结构基本单元、第一拉索和压簧，相邻两个张拉整体结构基本单元借助于第一拉索和压簧连接。张拉整体结构基本单元包括第一V形杆、第二V形杆以及弹簧。本发明结构简单、质量轻、强度高，并且在遭受冲击或承载时通过V形杆的相对位置微小变化，减轻系统震荡和改变张拉整体基本单元的结构刚度。
-
公开(公告)号：CN106286761B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610891348.3
申请日：2016-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H48/12
Abstract: 本发明公开一种差动机构式三轴转台，包括机座、俯仰部件组、差动机构部件组，差动机构部件组与俯仰部件组配合形成俯仰轴、滚动轴、方位轴三个转动轴系，俯仰轴采用独立的驱动单元实现上台面的俯仰转动，滚动轴和方位轴的转动通过差动机构实现，该差动机构具有三个锥齿轮，其中有两个锥齿轮的轴线重合，第三个锥齿轮轴线垂直于前两个锥齿轮的公共轴线且与前两个锥齿轮分别啮合，共轴线的两个锥齿轮分别与对称布置的驱动马达传动连接实现两个锥齿轮的复合运动，从而带动第三个锥齿轮完成两个自由度运动，第三个锥齿轮和上台面连接，这样便实现工作台面的滚动和方位转动。本发明具有结构紧凑，滚动轴和方位轴尺寸小、质量轻的特点，适用于转台领域。
-
公开(公告)号：CN108058415A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711178734.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种轴向径向伸缩三层式轮胎成型鼓，其主要是：本发明主要包括内瓦组件、外瓦组件及驱动组件，内瓦组件和外瓦组件数目相等且至少各为N个(N≥3)，它们相间排布组成一个圆周，圆周的中心设有驱动组件。本发明通过相邻两个内瓦驱动机构各构件尺度参数不同使内瓦鼓肩最终收缩成两层嵌套的圆柱，进而使伸缩比更大,适用轮胎成型参数范围更广解决了传统成型鼓收缩半径不能足够小的局限性，使生产工艺更简便快捷；减少了一组专门用来驱动外瓦实现伸缩运动的连杆机构,不仅减轻了整机重量,而且使得成型鼓结构更简单、紧凑、便于卸胎、控制简便。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106767897A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611011547.7
申请日：2016-11-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种圆弧轨道式虚拟轴三轴转台是由方位实轴Ⅰ部件组，滚动虚拟轴Ⅱ部件组，俯仰虚拟轴Ⅲ部件组和机座四大部分组成。其中方位实轴Ⅰ的轴线与滚动虚拟轴Ⅱ的轴线垂直，滚动虚拟轴Ⅱ的轴线与俯仰虚拟轴Ⅲ的轴线垂直。两虚拟轴用圆弧轨道和滚轮替代传统的实轴转动支承系统，实现串联运动连接，并通过滚轮来约束圆弧轨道，使圆弧轨道连同机架支撑结构一起绕虚拟轴转动，实现机架运动。转台的三轴转动：即固定的竖直实轴实现方位转动；第一虚拟轴实现滚转运动；第二虚拟轴实现俯仰运动。本发明利用圆弧轨道实现圆周转动，不用增加额外的配重即可把负载配平，实现了转台的轻量化，提高了转台的动态机动性能，扩展了转台的负载能力和应用场合。
-
公开(公告)号：CN102393876A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110195285.5
申请日：2011-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种用杆组自由度计算并联机构自由度的方法，它是在并联机构中，根据使基点运动参数最少的原则，在机架上建立固定坐标系，并求出杆组运动副自由度数目，以及杆组运动参数Gk和维数，用两者之差，计算杆组的自由度Fk。再利用与输出构件基点运动参数的维数之和，计算并联机构自由度F。本发明可以根据已知机构杆组结构和相对位置，计算杆组运动参数和维数，以及输出构件运动参数和维数，从而计算机构的自由度F；也可以在已知机构的F和时，求出各杆组的运动参数，为机构型综合设计杆组结构提供必要的参数；还可以用于分析杆组对基点输出运动参数独立性的约束程度，以及用于分析输出构件的运动参数是否是全部独立的运动参数。
-
公开(公告)号：CN109027157B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810739534.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种线性模组，属于线性定位技术领域。包括支撑座、通过直线导轨组件安装在所述支撑座上的工作平台、用于带动所述工作平台沿所述直线导轨组件移动的差动传动机构，所述差动传动机构包括设于所述工作平台上的半径不同的差动轮和固定在所述支撑座上的从动轮，两个所述差动轮同步旋转，所述差动轮通过绳索与所述从动轮连接，所述工作平台上设有用于驱动所述差动轮的驱动机构。本发明提供的线性模组，可通过差动轮的设计保障线性模组的定位精度，且结构组成简单，成本较低，值得推广。
-
公开(公告)号：CN108058415B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201711178734.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种轴向径向伸缩三层式轮胎成型鼓，其主要是：本发明主要包括内瓦组件、外瓦组件及驱动组件，内瓦组件和外瓦组件数目相等且至少各为N个(N≥3)，它们相间排布组成一个圆周，圆周的中心设有驱动组件。本发明通过相邻两个内瓦驱动机构各构件尺度参数不同使内瓦鼓肩最终收缩成两层嵌套的圆柱，进而使伸缩比更大,适用轮胎成型参数范围更广解决了传统成型鼓收缩半径不能足够小的局限性，使生产工艺更简便快捷；减少了一组专门用来驱动外瓦实现伸缩运动的连杆机构,不仅减轻了整机重量,而且使得成型鼓结构更简单、紧凑、便于卸胎、控制简便。
-
公开(公告)号：CN108942908A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810874481.7
申请日：2018-08-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座，支撑机座包括底座、外壳和两个底座连接螺钉，底座位于外壳的下端，且外壳的下端和底座的上端相抵触，两个底座连接螺钉的一端均贯穿底座并延伸至外壳内，所述外壳上设有力矩输出机构，所述力矩输出机构上设有两个相互平行的输出盘连接销，两个输出盘连接销均位于外壳内，两个输出盘连接销上设有刚度调整机构，所述底座的下端一侧设有主传动机构。本发明能改变弹簧片的有效作用长度，实现输出刚度的变化，主传动机构和调刚盘同步旋转实现定刚度输出，异步旋转实现变刚度输出，便于输出刚度解耦，从而方便控制算法，降低了摩擦，有利于降低能耗，且输出盘能够实现连续回转，结构紧凑，体积小。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
26
records
(took 0.025 seconds)
