公开(公告)号：CN116407424A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310285589.3

申请日：2023-03-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨彦东 ,  刘桐 ,  汤熠恒

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于张拉结构的力反馈型踝关节康复机器人，其包括底座平台、固定机架、驱动单元、动平台、转向滑轮、动平台调整单元和连接绳索，固定机架以及动平台调整单元均设于底座平台上，且动平台设于固定机架内侧，转向滑轮两两对称设于动平台两侧的侧板上，驱动单元包括三组驱动单元，且三组分别设于固定机架的左侧、动平台的底部以及固定机架的底部，动平台与驱动单元中的驱动绳索以及连接绳索连接，安装在固定机架的内部，用于放置足部和执行终端运动轨迹。本发明通过力反馈，在驱动单元、连接绳索、转向滑轮以及动平台调整单元的共同作用下，动平台能够实现内收/外展运动、内翻/外翻运动以及背屈/趾屈运动。

公开(公告)号：CN116423485A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310408108.3

申请日：2023-04-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨彦东 ,  汤熠恒 ,  刘桐

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提供一种变刚度张拉整体结构连续体机器人，其包括连续体机器人主体、固定平台、工作平台和驱动模块；连续体机器人本体第一端与固定平台固定连接，连续体机器人本体第二端与工作平台相连；驱动模块放置于固定平台，通过驱动模块带动驱动绳索驱动连续体机器人本体实现运动；连续体机器人本体包括多个张拉整体结构基本单元、第一拉索和压簧，相邻两个张拉整体结构基本单元借助于第一拉索和压簧连接。张拉整体结构基本单元包括第一V形杆、第二V形杆以及弹簧。本发明结构简单、质量轻、强度高，并且在遭受冲击或承载时通过V形杆的相对位置微小变化，减轻系统震荡和改变张拉整体基本单元的结构刚度。

公开(公告)号：CN211186604U

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201921703897.9

申请日：2019-10-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞斌 ,  胡琨 ,  许鑫 ,  李耀炀 ,  刘桐 ,  刘童 ,  何凤

IPC: A47F3/04 ,  G07F17/12 ,  G07F9/10

Abstract: 本实用新型公开了一种新型的智能外卖暂存柜，包括柜架、取餐柜、饮料售卖机、纸巾售卖机和垃圾桶，所述柜架上端设置有LED灯管和声控开关，所述柜架外部前端设置有LED显示屏、垃圾桶、饮料售卖机和纸巾售卖机，所述LED显示屏上端设置有高清摄像头，所述LED显示屏下端设置有扬声器，所述扬声器下端设置有垃圾桶，所述垃圾桶左右两端分别设置有饮料售卖机和纸巾售卖机，所述柜架外部后端设置有排气扇组、主机门、饮料售卖机门和纸巾售卖机门，所述柜架内部设置有4G/5G通信模块、主控制PCB和电源模块，本实用新型能用于外卖暂存，有保温功能，能够通过手机APP向用户查看和提示外卖的储存温度，取外卖的同时方便购买水或纸巾，更加智能化和人性化。