公开(公告)号：CN111267077B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202010253545.9

申请日：2020-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孟昭亮 ,  马文龙 ,  张阳 ,  李永泉 ,  张立杰 ,  邓威耀 ,  李旭冉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动的并联机构，包括定平台和动平台，动平台呈十字架型并包括固定连接或一体成型的横向板和纵向板，横向板的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链相同且为URR支链，纵向板的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链相同且为支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动动平台做两转一移运动。本发明使并联机构具有较强刚度、工作空间大、承载能力大和力传递性能优良等优点，同时消除机构的奇异位形，增加机构的可操作性和稳定性。

公开(公告)号：CN110524517B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN201910833742.5

申请日：2019-09-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  张阳 ,  史朝杨 ,  李杰玉 ,  李旭冉 ,  张立杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，该机构包括定平台、动平台和两组第一支链组件以及两组第二支链组件，所述第一支链组件为不含闭环单元支链结构(PUR)，所述第二支链组件为含闭环单元支链结构本发明结构简单，运动副均为低副，可降低制造成本，同时本发明考虑到绕定平台转动时需要更大的转矩，因此，在该方向上设计了含闭环单元的支链结构，可提供足够的驱动力矩实现该方向的转动；该机构既含有冗余支链又含有冗余驱动，因此具有高刚度、大承载能力、大转角等性能；每组支链组件内的移动副为驱动副，即在6个驱动作用下实现绕动平台平面和定平台平面内的两转动和垂直于动平台方向移动自由度。

公开(公告)号：CN110524516B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201910833741.0

申请日：2019-09-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  张阳 ,  邓威耀 ,  李杰玉 ,  李旭冉 ,  张立杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链(5RU)；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明机构既含有冗余支链又含有闭环单元，具备高冗余驱动和非常好的对称性,因此,该机构综合性能非常好；具有高刚度、大承载能力、大转角、良好驱动稳定性，大工作空间良好的力/位传递性能等性能，由于具备很好的对称性,因此运动学和动力学分析与控制比较容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。

公开(公告)号：CN111267078B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202010253559.0

申请日：2020-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  李旭冉 ,  张阳 ,  马文龙 ,  李杰玉 ,  张立杰 ,  江洪生 ,  郑天宇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构，包括定平台和动平台，动平台呈十字架型并包括横向板和纵向板，横向板的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链相同且为5R‑RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，纵向板的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链相同且为UPR支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动动平台做两转一移运动。本发明使并联机构具有较强刚度、工作空间大、易于控制等优点，同时减少机构的奇异位形并改善机构的力传递性能，增加机构的可操作性。

公开(公告)号：CN111267076A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010253544.4

申请日：2020-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  李杰玉 ,  张阳 ,  李旭冉 ,  张立杰 ,  邓威耀 ,  景涵 ,  西克龙

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种高刚度冗余驱动并联机构，包括定平台、第一动平台和第二动平台，第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链为5R-RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链为 支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台和第二动平台做两转一移运动。本发明使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性，同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性，提升工作空间连续性，改善机构综合性能。