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公开(公告)号：CN113183120B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110356926.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种生物耦合式髋关节助力外骨骼，包括外骨骼主体、腿部绑带组件、腰部绑带和电控背包；所述外骨骼主体部分下部两侧分别是由三条RRPS支链组成的并联机构，其下侧通过腿部绑带组件绑定在人体大腿上，其上侧通过腰部绑带绑定在人体腰部上；在腿部绑带组件和腰部绑带之间人体的髋骨、髋关节和大腿骨组成了一条虚拟约束支链，该虚拟约束支链与三条RRPS支链一起构成了一组具有三个转动自由度的并联机构，该并联机构的转动中心与人体髋关节中心完全一致，避免了人机旋转中心不一致造成的损伤；三条支链中的P副采用多级伸缩结构，增大了人腿的活动范围；整机结构采用仿生学设计理念，使得穿戴者行动起来更加便捷。
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公开(公告)号：CN112276909B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011147731.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自适应膝关节助力装置，涉及可穿戴助力器械领域；包括大腿连接组件和小腿连接组件，所述大腿连接组件和小腿连接组件之间通过驱动组件转动连接，所述大腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有大腿绑带，所述小腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有小腿绑带。本发明提供的自适应膝关节助力装置，在穿戴者行走中，该装置会根据穿戴者膝关节运动变化时刻做出调整，使得其运动轴线始终与人体膝关节运动轴线保持一致，消除了膝关节处人机之间的作用力，在减少穿戴者膝盖受力的同时，避免了助力装置对人体的伤害。
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公开(公告)号：CN113183120A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110356926.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种生物耦合式髋关节助力外骨骼，包括外骨骼主体、腿部绑带组件、腰部绑带和电控背包；所述外骨骼主体部分下部两侧分别是由三条RRPS支链组成的并联机构，其下侧通过腿部绑带组件绑定在人体大腿上，其上侧通过腰部绑带绑定在人体腰部上；在腿部绑带组件和腰部绑带之间人体的髋骨、髋关节和大腿骨组成了一条虚拟约束支链，该虚拟约束支链与三条RRPS支链一起构成了一组具有三个转动自由度的并联机构，该并联机构的转动中心与人体髋关节中心完全一致，避免了人机旋转中心不一致造成的损伤；三条支链中的P副采用多级伸缩结构，增大了人腿的活动范围；整机结构采用仿生学设计理念，使得穿戴者行动起来更加便捷。
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公开(公告)号：CN112344139A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011165121.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种两转两移隔振平台，属于隔振技术领域，包括壳体和设置于壳体上方的试验件安装板，且试验件安装板通过设置于壳体内部的动力装置实现沿X、Z方向上的正、反移动和绕X、Z轴的正、反转动，所述壳体包括设置于底端的底板、两个基板、两个侧板、以及设置于顶端的盖板，所述试验件安装板设置于盖板上，且试验件安装板与盖板之间设置具有一定柔韧性的防尘罩，该隔振平台为一串并混联机构，其中，串联机构实现其移动隔振模拟，并联机构实现其转动隔振模拟；该隔振平台结合了串联机构和解耦并联机构的优势，具有承载能力大、响应速度快、容易控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116237929A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211626263.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种生物融合式并联髋关节康复外骨骼控制系统及方法，控制系统包括人机交互模块、控制模块、数据储存模块、传感器网络模块、总线模块、电机驱动模块；根据上述控制系统设计控制方法，控制专利号为ZL202110356926.4的并联机构运动，最终带动下肢进行康复运动；本发明无需建立外骨骼完整动力学模型，便可同时实现人腿姿态和髋关节约束力的双重控制，一方面，确保了患者在康复运动中的安全性，另一方面，极大减小了数据计算量，使得控制跟踪的实时性得到有效保障。
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公开(公告)号：CN113741219B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111211427.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种面向重力和微重力环境的机械臂半实物仿真装置，属于半实物仿真技术领域，包括设置在底部的隔振台、关节姿态模拟部件、负载扭矩模拟部件、径向力加载模拟部件和设置在负载扭矩模拟部件另一端的关节；该装置利用关节姿态模拟部件模拟机械臂在服役工况下关节的姿态变化规律，利用径向力加载模拟部件模拟关节受到的径向力变化规律，利用负载扭矩模拟部件模拟关节受到的负载扭矩变化规律。本发明将难以建立准确数学模型的关节作为实物对象，通过对其进行服役环境下所受载荷模拟加载，可用于关节传动系统测试、关节模型辨识、机械臂动力学精细化建模、不同环境机械臂动力学差异性分析等方面，对实现机械臂精准动力学控制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112317192B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011165218.4
申请日：2020-10-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种铁轨枕轨螺栓自动涂油装置，所述装置包括车架、喷油设备、扶手、电瓶、控制盒、驱动电机、前驱动轮、后驱动轮、链轮、链条、联轴器、光电传感器、螺栓触发组件、喷油嘴、夹轨组件、固定脚轮和万向脚轮；该装置可直接架设在铁轨上，且能自动行走、自动检测螺栓和自动喷油，具有自动化程度高，喷油位置精准，省时省力的优点，极大的提高了工人的工作效率，降低了铁路的养护成本。
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公开(公告)号：CN112344139B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011165121.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种两转两移隔振平台，属于隔振技术领域，包括壳体和设置于壳体上方的试验件安装板，且试验件安装板通过设置于壳体内部的动力装置实现沿X、Z方向上的正、反移动和绕X、Z轴的正、反转动，所述壳体包括设置于底端的底板、两个基板、两个侧板、以及设置于顶端的盖板，所述试验件安装板设置于盖板上，且试验件安装板与盖板之间设置具有一定柔韧性的防尘罩，该隔振平台为一串并混联机构，其中，串联机构实现其移动隔振模拟，并联机构实现其转动隔振模拟；该隔振平台结合了串联机构和解耦并联机构的优势，具有承载能力大、响应速度快、容易控制等优点。
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公开(公告)号：CN110426147A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910746739.X
申请日：2019-08-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了在重力或微重力下测量深沟球轴承摩擦力矩的装置和方法，涉及轴承摩擦力测量领域。本发明包括安装板，其特征在于，在安装板上同轴安装的扭矩传感器、偏心块；在扭矩传感器、偏心块之间的传动轴上套设待测深沟球轴承；在安装板上安装驱动装置，以驱动扭矩传感器转动，带动偏心块转动。本发明消除了负载的重力干扰，并解决了微重力下深沟球轴承摩擦力难以直接测量的问题，使测量微重力下深沟球轴承的摩擦力更为方便、准确。
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