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公开(公告)号：CN114460904A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210087683.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明涉及数字孪生技术领域，一种面向龙门机器人的数字孪生系统，该系统由物理世界的真实龙门机器人、数字世界的虚拟龙门机器人和互连两者云服务器组成；物理世界的真实龙门机器人由龙门机器人、驱动模块、视觉测量模块和控制模块组成，数字世界的虚拟龙门机器人由运动分析及路径规划模块、控制决策模块、位姿计算模块和三维在线监视模块组成；数字世界的虚拟龙门机器人和物理世界的真实龙门机器人通过云端服务器和Ethercat通讯进行数据传输；本发明在虚拟场景中对1:1的虚拟龙门机器人模型进行运动学模拟，实现真实龙门机器人的三维可视化在线监控和视觉反馈远程闭环操控，使龙门机器人虚拟和实际运行位置误差在正负0.2mm以内。
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公开(公告)号：CN110652667B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910935821.7
申请日：2019-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种便于移动的救援机器人，该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件，以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。所述支撑组件包括由矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨组成，所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆，所述支撑杆底部与水平车架固定连接，所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。所述运动组件能够实现装置的全方位位移以及装置的升降，所述机械臂和支撑组件能够实现对救援对象的拾取以及防护，本发明通过设置一系列结构使本装置在使用过程中具有便于移动与效率高等优点，适用于路面较为平整但人员较难进入的救援场所。
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公开(公告)号：CN110695610A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911098965.8
申请日：2019-11-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种实现棒料表层梯度纳米化的电流辅助滚压加工装置，包括机架组件和一端固定在机架组件底部上表面的升降机构，以及固定在机架组件上部区域中心处的棒料旋转机构，且所述机架组件的顶部还设置有滚压机构，所述滚压机构位于棒料旋转机构的圆周外侧，且滚压机构与棒料旋转机构的轴心重合。本发明将滚压加工技术与电流相结合，在加工的棒料表层发生塑性变形过程中施加电流，改善了棒料的成形能力，降低了流动应力，加工棒料表层获得梯度纳米结构，棒料的硬度、强度和耐磨性得到进一步提高，工件的综合性能得到能够进一步提升，有效延长使用寿命，并且本发明结构简单，能够在很大程度上降低生产成本，具有非常理想的技术效果。
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公开(公告)号：CN110652667A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910935821.7
申请日：2019-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种便于移动的救援机器人，该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件，以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。所述支撑组件包括由矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨组成，所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆，所述支撑杆底部与水平车架固定连接，所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。所述运动组件能够实现装置的全方位位移以及装置的升降，所述机械臂和支撑组件能够实现对救援对象的拾取以及防护，本发明通过设置一系列结构使本装置在使用过程中具有便于移动与效率高等优点，适用于路面较为平整但人员较难进入的救援场所。
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公开(公告)号：CN110595917A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910942319.9
申请日：2019-09-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N3/24
Abstract: 本发明公开了一种电辅助等温等径挤压试验机，属于等径角挤压(ECAP)技术设备领域，包括挤压本体部、设置于挤压本体部内部内设用于固定试件的L型挤压通孔的模具部、用于挤压模具部内部试件的挤压部和为挤压部提供动力的动力部，所述挤压部和动力部均设置为两套且分别沿模具部的竖直方向和水平方向挤压，本发明以纯剪切方式实现材料大塑性变形从而达到细化晶粒效果，同时能够实现多角度等径挤压。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113560670A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110853505.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种电辅助双面对碾板材装置，包括用以夹持板材的夹持装置和对称设置于夹持装置两侧的两组板材加工装置，所述夹持装置包括上下两块凹形的夹持器，两块夹持器的左右两侧均设置有第一电辅助接头；所述板材加工装置包括液压升降装置、位于液压升降装置上方的刀具移动装置和设置于两个刀具移动装置相对侧的旋转刀具，所述旋转刀具的端部通过螺纹可拆卸的连接有若干刀头，所述旋转刀具的刀头外周上设置有轴承并于轴承的外侧设置有第二电辅助接头。本发明表面成型容易、表面成型质量高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110695610B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911098965.8
申请日：2019-11-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种实现棒料表层梯度纳米化的电流辅助滚压加工装置，包括机架组件和一端固定在机架组件底部上表面的升降机构，以及固定在机架组件上部区域中心处的棒料旋转机构，且所述机架组件的顶部还设置有滚压机构，所述滚压机构位于棒料旋转机构的圆周外侧，且滚压机构与棒料旋转机构的轴心重合。本发明将滚压加工技术与电流相结合，在加工的棒料表层发生塑性变形过程中施加电流，改善了棒料的成形能力，降低了流动应力，加工棒料表层获得梯度纳米结构，棒料的硬度、强度和耐磨性得到进一步提高，工件的综合性能得到能够进一步提升，有效延长使用寿命，并且本发明结构简单，能够在很大程度上降低生产成本，具有非常理想的技术效果。
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公开(公告)号：CN111257433A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010208846.X
申请日：2020-03-23
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/265 , G01N29/22
Abstract: 本发明公开一种大型铸锻件超声波自动探伤装置，其主要包括探头支架组件、机械臂、升降机构和移动小车。探头支架组件用于安放和固定超声波探头，采用双导向轮结构和压紧弹簧结构，能在大型铸锻件上自由移动，减少了探伤过程中出现的误差，提高了稳定性；机械臂包括腰部机构、大臂机构、回转机构、小臂机构和腕部机构，机械臂上有四个自由度，可以使探头探测到铸锻件的各个位置；升降机构和移动小车则分别实现了机械臂的垂直方向运动和水平移动，该发明在使用时不需要移动大型铸锻件，大大减轻了大型铸锻件探伤过程中工人的工作量，同时该发明的探伤装置可拆分成四个部分，方便携带，具有便携式、操作简单和移动方便的优点。
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公开(公告)号：CN111106570A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN114932546B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210292577.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于未知机械臂模型的深度强化学习抑振系统及方法，属于机器人控制领域，所述抑振系统包括机械臂模块、振动采集模块、处理器和抑振控制模块；所述抑振方法是将深度强化学习与输入整形器二者相结合，在机器人机械臂精确动力学模型未知的情况下，通过深度强化学习DDPG算法的训练，不断优化输入整形器的参数，以此来对机械臂振动进行优化，提高机械臂工作效率。本发明不需要明确的机械臂的动力学模型，通过此方法便可以达到较好的抑振效果，具有较强的鲁棒性，能够适应各种类型的机械臂，有着较强的普适性。
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