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公开(公告)号：CN111872916B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010711455.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可调姿三自由度并联救援机器人，所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述动平台包括矩形顶座和竖梁，所述竖梁固定连接在矩形顶座中间两侧的横梁下；所述运动分支包括转动副、移动副和球副，在运动分支的作用下能够实现救援机器人的沿X、Y轴的转动以及沿Z轴的移动；所述越障机构包括短履带底盘与长履带底盘，能够实现救援机器人稳定跨越一定障碍。本发明通过将R副对称布局的3‑SPR并联机构应用于救援机器人结构设计上，使其在救援过程中可以根据不同人体姿态进行调姿救援，并且在转运过程中始终保持动平台与大地相对平行，使被救者避免了转运过程中的二次伤害。
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公开(公告)号：CN111573558B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010478266.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自平衡式大作业空间升降装置，包括基座组件、固定组件、平行四杆框架组件、承载框、驱动组件和平衡箱；所述基座组件包括固定基座、活动基座、平衡箱基座、第一铰支座和第二铰支座；所述固定组件对称设置在固定基座前部两侧，所述平行四杆框架组件设置在固定组件内侧，所述平行四杆框架组件和固定组件之间通过驱动组件连接，且所述平行四杆框架组件底部与第一铰支座和第二铰支座铰接，所述承载框设置在平行四杆框架组件顶部内侧，所述平衡箱安装在平衡箱基座上。本发明随着托举物下降而重心后移，通过调整平衡箱内配重，运动时可实现机体自平衡，而且具有大作业空间的特点，与传统顶升机构相比可大大增加托举物体的升降范围。
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公开(公告)号：CN112021971A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010883011.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及护理设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种移动式辅助洗浴装置及其操作方法，包括：主体机构、转运机构、顶升机构、翻转机构，主体机构侧面固定顶升机构和翻转机构，顶升机构和翻转机构连接转运机构。本发明解决了现有护理洗浴辅助装置转移工作空间能力差、不同工作场景适应性差、病人转运过程舒适性和安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN112021971B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010883011.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及护理设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种移动式辅助洗浴装置及其操作方法，包括：主体机构、转运机构、顶升机构、翻转机构，主体机构侧面固定顶升机构和翻转机构，顶升机构和翻转机构连接转运机构。本发明解决了现有护理洗浴辅助装置转移工作空间能力差、不同工作场景适应性差、病人转运过程舒适性和安全性差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111872916A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010711455.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可调姿三自由度并联救援机器人，所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述动平台包括矩形顶座和竖梁，所述竖梁固定连接在矩形顶座中间两侧的横梁下；所述运动分支包括转动副、移动副和球副，在运动分支的作用下能够实现救援机器人的沿X、Y轴的转动以及沿Z轴的移动；所述越障机构包括短履带底盘与长履带底盘，能够实现救援机器人稳定跨越一定障碍。本发明通过将R副对称布局的3-SPR并联机构应用于救援机器人结构设计上，使其在救援过程中可以根据不同人体姿态进行调姿救援，并且在转运过程中始终保持动平台与大地相对平行，使被救者避免了转运过程中的二次伤害。
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公开(公告)号：CN110652667B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910935821.7
申请日：2019-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种便于移动的救援机器人，该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件，以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。所述支撑组件包括由矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨组成，所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆，所述支撑杆底部与水平车架固定连接，所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。所述运动组件能够实现装置的全方位位移以及装置的升降，所述机械臂和支撑组件能够实现对救援对象的拾取以及防护，本发明通过设置一系列结构使本装置在使用过程中具有便于移动与效率高等优点，适用于路面较为平整但人员较难进入的救援场所。
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公开(公告)号：CN112026945A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864696.8
申请日：2020-08-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/065 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及救援机器人领域，具体而言，尤其涉及一种足履式可调姿并联救援机器人，包括上平台机构、运动支链机构、执行机构和行走机构，所述上平台机构边沿采用正三角方位安装三组所述运动支链机构，所述运动支链上端固定于所述上平台机构，下端分别独立安装在三组所述行走机构上，所述执行机构设置在所述上平台机构下表面。本发明可根据人体不同姿态调整自身位姿实施救援，并且能够稳定转运，避免对被救人员造成二次伤害，同时本发明具有变参数特性，会使救援机器人的工作空间发生变化，能够适应不同的救援环境。
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公开(公告)号：CN111573558A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010478266.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自平衡式大作业空间升降装置，包括基座组件、固定组件、平行四杆框架组件、承载框、驱动组件和平衡箱；所述基座组件包括固定基座、活动基座、平衡箱基座、第一铰支座和第二铰支座；所述固定组件对称设置在固定基座前部两侧，所述平行四杆框架组件设置在固定组件内侧，所述平行四杆框架组件和固定组件之间通过驱动组件连接，且所述平行四杆框架组件底部与第一铰支座和第二铰支座铰接，所述承载框设置在平行四杆框架组件顶部内侧，所述平衡箱安装在平衡箱基座上。本发明随着托举物下降而重心后移，通过调整平衡箱内配重，运动时可实现机体自平衡，而且具有大作业空间的特点，与传统顶升机构相比可大大增加托举物体的升降范围。
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公开(公告)号：CN110652667A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910935821.7
申请日：2019-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种便于移动的救援机器人，该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件，以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。所述支撑组件包括由矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨组成，所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆，所述支撑杆底部与水平车架固定连接，所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。所述运动组件能够实现装置的全方位位移以及装置的升降，所述机械臂和支撑组件能够实现对救援对象的拾取以及防护，本发明通过设置一系列结构使本装置在使用过程中具有便于移动与效率高等优点，适用于路面较为平整但人员较难进入的救援场所。
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