公开(公告)号：CN101229826B

公开(公告)日：2010-04-14

申请号：CN200810101063.0

申请日：2008-02-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  刘宇 ,  石宗英

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18 ,  A61F2/60

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种双足机器人的下肢机构，属于机器人领域。本发明利用平行四连杆对边平行的机构运动特点，设计出具有10自由度的双足机器人下肢机构，与通常的12自由度双足机器人下肢机构相比减少两个踝关节前摆自由度。对于每个前摆和侧摆自由度均采用背对背的双电机同轴驱动方式，在保证机构紧凑的同时增大关节驱动力矩，并减小回转间隙。实现髋和膝关节前摆自由度的两个电机均设计位于膝关节处，从而优化了腿部机构的质量分布，并降低了3自由度髋关节的设计难度。利用平行四连杆机构实现机器人大小腿的机构设计，从而保证机器人在行走过程中两只脚底面始终与地面保持平行，有效降低了电机输出轴的回转间隙对机器人行走稳定性所造成的影响。

公开(公告)号：CN101323325A

公开(公告)日：2008-12-17

申请号：CN200810116148.6

申请日：2008-07-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  张楫 ,  董浩 ,  李立国 ,  苏学敏 ,  石宗英

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟斜坡，伸直支撑腿膝关节补充能量，每个步态周期的步态由三个关键帧确定，并由四个参数描述，关键帧之间由一阶导数连续的光滑曲线连接。在实验中，机器人的单个步态达到4.48腿长/秒的相对行走速度，比之前RunBot创造的记录提高29％，而且机器人的多个步态实现了从1.24腿长/秒到3.88腿长/秒的连续变速行走。